西工大、西交大自動(dòng)控制原理 第六章 線性系統(tǒng)的校正方法_02_常用校正裝置及其特性

1、實(shí)際控制系統(tǒng)中廣泛采用無(wú)源網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正。實(shí)際控制系統(tǒng)中廣泛采用無(wú)源網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正。1 1但若在放大器級(jí)間接入無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)，由于負(fù)載效但若在放大器級(jí)間接入無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)，由于負(fù)載效 應(yīng)，有時(shí)難以實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的控制規(guī)律。應(yīng)，有時(shí)難以實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的控制規(guī)律。2 2此外，復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)和調(diào)整也不方便。此外，復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)和調(diào)整也不方便。因此有時(shí)需要采用有源校正。因此有時(shí)需要采用有源校正。有源校正裝置由運(yùn)算放大器和阻容元件組成。有源校正裝置由運(yùn)算放大器和阻容元件組成。只要運(yùn)算放大器具有足夠大的放大倍數(shù)，有源校正裝置只要運(yùn)算放大器具有足夠大的放大倍數(shù)，有源校正裝置可以做成較理想的控制網(wǎng)絡(luò)?？梢宰龀奢^理想的控制

2、網(wǎng)絡(luò)。第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)1R1R2RC3RcUrU)1()(sKsG 132RRRK CRRRR3232 1 0j第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)有源有源PD校正裝置校正裝置傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式中：式中：有源有源PD裝置的頻率特性裝置的頻率特性1decdB/20Klg20900)(L)(45第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)有源有源PD校正裝置校正裝置)11()(TsKsG 12RRK CRT1 1R1R2RCcUrUT1 0j第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)有源有源PI校正裝置校正裝置傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式

3、中：式中：有源有源PI裝置的頻率特性裝置的頻率特性T1decdB/20 Klg20900)(L)( 第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)有源有源PI校正裝置校正裝置TssTsKsG)1)(1()( 12RRK 22CRT 11CR 0j1R1R2R1CcUrU2C 1 T1 第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)有源有源PID校正裝置校正裝置傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式中：式中：有源有源PID裝置頻率特性裝置頻率特性T1decdB/20Klg20 90 90)(L)( decdB/20 1第一節(jié)常用校正裝置及其特性有源校正網(wǎng)絡(luò)有源校正網(wǎng)絡(luò)有源有源PID校正裝置校正裝置; 1

4、221 RRRaCRRRRT2121 1RC2U1U2R第一節(jié)常用校正裝置及其特性無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式中：式中：TsaTsaRRCsRRRRCsRRRRRRRRCsRRRRCsRRRCsRRRRsGc 111111)(2121212122121221122121122TsaTssaGc 11)(; 1221 RRRaCRRRRT2121 T1aT10j1RC2U1U2R第一節(jié)常用校正裝置及其特性無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式中：式中：無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性aTm1 11a

5、rcsin21arctan aaaam T1aT1decdB/20alg20alg10m900mm)(L)(mma sin1sin1 第一節(jié)常用校正裝置及其特性無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò))(Lm m 1221211lg)lg(lg21lglgaTm 第一節(jié)常用校正裝置及其特性6-2頻域法校正串聯(lián)校正第六章線性系統(tǒng)的校正方法第六章線性系統(tǒng)的校正方法21211lg)lg(lg21lglgaTm aTaTm112 mmmmmmcmmTtgaTtgtgtgTtgaTtgjG 1111 第一節(jié)常用校正裝置及其特性 tgBtgAtgBtgABAtg 1第六章線性系統(tǒng)的校正方法

6、第六章線性系統(tǒng)的校正方法aatgm21 11sin1 aam m ma a20 a)( c90 m am 20 a155 a6-2頻域法校正串聯(lián)校正第一節(jié)常用校正裝置及其特性TsbTssGc 11)(; 1212 RRRbCRRT)(21 T1 bT1 0j1RC2U1U2R第一節(jié)常用校正裝置及其特性無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源滯后校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源滯后校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式中：式中：無(wú)源滯后網(wǎng)絡(luò)頻率特性無(wú)源滯后網(wǎng)絡(luò)頻率特性T1bT1decdB/20 blg20blg10m900mm)( L)(bTm1 bbm 11arcsin 第一節(jié)常用校正裝置及其特性無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源滯后校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源滯后校正網(wǎng)絡(luò))1)(1()1)(1(1)()1)(1()(212sTsTsTsTsTTTsTTsTsTsGbaabbababac 212211;CRTCRTCRTabba baTTTT 21;1R1C2U1U2R2CbT1 bT 0jaT 1 aT1 1 第一節(jié)常用校正裝置及其特性無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源滯后超前校正網(wǎng)絡(luò)無(wú)源滯后超前校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：式中：式中：無(wú)源滯后無(wú)源滯后超前網(wǎng)絡(luò)的頻率