FANUCPMC講義

1、PMC講義一：順序程序的概念所謂的順序程序是指對機床及相關(guān)設(shè)備進行邏輯控制的程序。在將程序轉(zhuǎn)換成某種格式（機器語言）后，CPU即對其進行譯碼和運算處理，并將結(jié)果存儲在RAM和ROM中。CPU高速讀出存儲在存儲器中的每條指令，通過算數(shù)運算來執(zhí)行程序。二：順序程序的執(zhí)行過程：上圖所示：繼電器回路（A）和（B）的動作相同。接通A（按鈕開關(guān)）后線圈B和C中有電流通過，C接通后B斷開。PMC程序 A中，和繼電器回路一樣，A通后B、C接通，經(jīng)過一個掃描周期后B關(guān)斷。但在B中，A（按鈕開關(guān)）接通后C接通，但B并不接通。三：PMC執(zhí)行的優(yōu)先順序（第一級，第二級，子程序）順序程序由兩部分組成：第一級程序和第二級

2、程序。第一級程序每8ms 執(zhí)行一次，而第二級程序在向CNC的調(diào)試RAM中傳送時，第二級程序被自動分割成n等分，每8ms中掃描完第一級程序后，再依次掃描第二級程序。因此如果第一級程序過長導(dǎo)致每8ms掃描的第二級程序過少的話，則整個掃描周期相應(yīng)延長。所以對一些控制較復(fù)雜的PMC程序，建議用子程序來編寫，以減少PMC的掃描周期。四：輸入/輸出信號的處理：來自CNC側(cè)的輸入信號（NC的應(yīng)答信號，M代碼，T代碼等）和機床側(cè)的輸入信號（操作面板，輔助設(shè)備的開關(guān)等）傳送至PMC中處理。作為PMC的輸出信號，有向CNC側(cè)輸出的信號（操作模式，進給方向等）和向機床側(cè)的輸出信號（刀架旋轉(zhuǎn)，主軸停止等）。這些信號與

3、PMC之間的關(guān)系如下圖所示。輸入信號的處理：(1) CNC側(cè)的輸入存儲器來自CNC側(cè)的輸入信號存放于CNC的輸入存儲器中，每隔8ms傳送至PMC中，第一級程序直接引用這些信號的狀態(tài)，執(zhí)行相應(yīng)的處理。(2) 來自機床的輸入信號（DI/DO卡）來自機床側(cè)輸入的輸入信號自輸入電路傳送到輸入信號存儲器中。第一級程序中處理的信號取自此存儲器。(3) 輸入信號存儲器輸入信號存儲器每隔2ms掃描和存儲機床側(cè)的輸入信號，PMC第一級程序中處理的信號取自此存儲器。因此輸入信號存儲器中的信號狀態(tài)與第一級的信號狀態(tài)是同步的。(4) 第二級程序同步輸入信號存儲器此存儲器中儲存的信號由第二級程序處理，此存儲器中的信號狀

4、態(tài)與第二級的信號狀態(tài)是同步的。只有在開始執(zhí)行第二級程序時，輸入信號存儲器中的信號和來自CNC側(cè)的輸入信號才會被傳送到第二級程序同步輸入信號存儲器中。也就是說在第二級程序執(zhí)行過程中，此存儲器中的信號狀態(tài)保持不變。輸出信號處理：(1) CNC的輸出存儲器輸出信號每隔8ms由PMC傳送到CNC的輸出存儲器中(2) 機床側(cè)的輸出信號（DI/DO卡）機床側(cè)的輸出信號由PMC的輸出信號存儲器傳送到機床側(cè)。(3) 輸出信號存儲器 輸出信號存儲器由PMC程序設(shè)定。存儲在輸出信號存儲器中的信號每隔2ms傳送到機床側(cè)。例1： 因為，在第一級程序處理時與信號的輸入/輸出是時保持同步的，所以當(dāng)輸入信號在8ms內(nèi)有變化

5、時，可能造成輸出有問題。可用中間繼電器轉(zhuǎn)換一下。見下圖例2：因為第二級程序使用的輸入信號經(jīng)同步輸入信號存儲器，所以相比第一級程序信號會有滯后，在最壞的情況下，可滯后一個二級程序的執(zhí)行周期。下圖A.M為短脈沖信號，在左圖中W1=1時W2有可能不為1，而右圖中經(jīng)處理后可保證W1=1時W2=1。五：I/O模塊的設(shè)定PMC中所用到的I/O地址的分配，在設(shè)計PMC前用戶要通過NC上的是設(shè)定畫面設(shè)定好。具體的設(shè)定方法參照其他手冊。設(shè)定畫面如下。I/OLINK地址的字節(jié)數(shù)是靠I/O單元的名稱所決定的模塊名稱輸入字節(jié)長度輸出字節(jié)長度模塊種類OC01I8。分線盤用連接裝置。機床操作面板接口裝置。CNC裝置OC0

6、1O8OC02I16OC02O16OC03I32OC03O32/nn。特殊模塊/nnCM16I16。分線盤I/O模塊CM08O8根據(jù)模塊上名稱設(shè)定。I/O UNITA#nnn。I/OUNITBFS04A44。POWER MATE等FS08A88要點：地址分配時，要注意X8.4，X9.0X9.4等高速輸入點的分配要包含在相應(yīng)的I/O模塊上，關(guān)鍵是組號的定義一定要和實際的物理接序保持一致。六：PMC參數(shù)(1) 定時器T： 定時器根據(jù)指令的不同可以由CNC的CRT/MDI單元設(shè)定，也可以在PMC上進行設(shè)定。 型號定時器類型SA1SB748ms定時器（最大1572.8s）18188ms定時器 （最大2

7、62.1s ）9409488注：SB7在PMC上設(shè)定時間無最大時間限制(2) 計數(shù)器C：計數(shù)器根據(jù)指令的不同可以由CNC的CRT/MDI單元設(shè)定，也可以在PMC上進行設(shè)定型號SA1SB7計數(shù)器個數(shù)20100字節(jié)數(shù)80400 (3) 保持型繼電器和非易失性存儲器控制地址K保持型繼電器即使在系統(tǒng)斷電的情況下也可記憶狀態(tài)內(nèi)容。其中K16.6,7為非易失性存儲器控制地址。K17K19為PMC系統(tǒng)軟件參數(shù)。 SA1-20個，SB7-100個(4) 數(shù)據(jù)表D七：FANUC-PMC編制的相關(guān)信號，參數(shù)和地址(1) 第一級程序的處理 建議急停信號，各軸超程，互鎖信號，測量的相應(yīng)要求快的信號在此處理。 急停：輸

8、入信號*X8.4 PMC信號*G8.4 超程信號：正向超程 *G114.1*G114.3 負向超程 *G116.1*G116.3 全軸互鎖信號：*G8.0 各軸互鎖信號：*G130.1*G130.7 正方向各軸互鎖信號：G132.0G132.3 負方向各軸互鎖信號：G134.0G134.3 啟動鎖住信號（T系）：G7.1 該信號為1時，自動運轉(zhuǎn)被鎖住，運轉(zhuǎn)中的軸減速停止。 相關(guān)參數(shù)： #3（DIT）0：軸方向分別互鎖信號（±MIT）有效 1：軸方向分別互鎖信號（±MIT）無效 #2（ITX）0：各軸互鎖信號（*ITa）有效 1：各軸互鎖信號（*ITa）無效 #3（ITL）0

9、：互鎖信號（*IT）有效 1：互鎖信號（*IT）無效 #5（OTH）0：超程限位有效 1：超程限位無效（2）操作模式的建立關(guān)于手輪/增量參數(shù)： #0（HPG）0：手輪進給不使用 1：手輪進給使用當(dāng)HPG設(shè)定1時，NC模式顯示為手輪模式。當(dāng)HPG設(shè)定0時，NC顯示為增量模式。 #0（JHD）0：在手動方式下，手輪進給或增量進給無效 1：在手動方式下，手輪進給或增量進給有效JHD=0JHD=1JOG方式手輪方式JOG方式手輪方式JOG進給OXOX手輪進給XOOO增量進給XXXO（3）速度的建立手動方式速度=參數(shù)設(shè)定值（NO.1423）X手動進給倍率（G10，G11）手動進給倍率：G010G011

10、0.00%655.35%關(guān)于手動方式速度的參數(shù)：快速方式速度=參數(shù)設(shè)定值X快速倍率快速倍率：ROV1，ROV2 （G014.0，G014.1）關(guān)于快速方式速度的參數(shù)： #0（RPD）0：接通電源后，在回參考點前，手動快速無效。1：接通電源后，在回參考點前，手動快速有效。 注：也是G00的速度。 注：當(dāng)設(shè)定值為0時，為PARAM1420的值關(guān)于原點復(fù)歸的速度： #2（JZR）：0：用快速移動回參考點 1：用手動連續(xù)進給會參考點 注：當(dāng)PARAM1424為0時，回零速度為PARAM1420的值 注：碰到擋塊后的減速速度設(shè)定值的大小，要保證所產(chǎn)生的誤差計數(shù)器值大于PARAM 1836中設(shè)定值。以保證

11、正確檢測到電機Z相。關(guān)于手輪和增量的速度：手輪和增量的倍率：MP1，MP2 （G19.4，G19.5） #4（HPF）0：速度被限制在快速移動速度，超過快速移動部分的脈沖被忽略。 1：速度被限制在快速移動速度，超過部分不忽略，存于CNC中。 （現(xiàn)象：手輪停止搖動，機床仍在運行） 關(guān)于自動方式G0的速度=參數(shù)設(shè)定值(NO.1420)X快速倍率 自動方式G1的速度=參數(shù)設(shè)定值(NO.1422)X切削倍率 注：PARAM1430僅在直線差補，圓弧差補時有效。在極坐標(biāo)差補和圓筒差補時，即 使指定了PARAM1430的值也會被PARAM1422鉗制。 相關(guān)功能指令： 二進制代碼轉(zhuǎn)換 COMB 目的：二進

12、制代碼轉(zhuǎn)換的作用就是建立一個下表格中數(shù)與數(shù)的對應(yīng)關(guān)系。 傳統(tǒng)的PMC梯形圖所建立的關(guān)系是位與位的對應(yīng)關(guān)系NODATANODATA轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)007被轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)-711-118-812-219-913-3110-1014-4111-1115-5112-1216-6113125 （4）手動軸選 在手動方式、增量方式、回零方式下選擇相應(yīng)軸的進給方向，當(dāng)信號為“1”軸開始運動。在選通方式接通前接通該信號是無效的。 （5）自動方式下的啟動/停止ST：循環(huán)啟動信號。此信號為下降沿有效。 *SP：循環(huán)暫停信號。程序運行時保持為“1”。OP：自動運轉(zhuǎn)信號 STL：自動運轉(zhuǎn)中啟動信號 SPL：自動運轉(zhuǎn)中停止信號OPS

13、TLSPL復(fù)位狀態(tài)000自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)110自動運轉(zhuǎn)暫停狀態(tài)101自動運轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)100 自動方式下的幾種功能： 單段（SBK）：G46.1 程序單節(jié)執(zhí)行。 空運行（DRN）：G46.7 程序中的進給速度無效，執(zhí)行手動倍率下的速度。 NO1410：空運行速度 程序段選跳（BDT）：G44.0，G45 5.M,S,T功能的處理 1）主軸功能的處理： 作為主軸的控制分兩路控制，一路是串行主軸的控制，一路是模擬主軸的控制。 串行主軸的速度指令是由NC以數(shù)字形式發(fā)送給主軸放大器的。 S指令主要控制的是主軸的速度，主軸要想獲得速度指令首先要注意以下幾個信號。(1) 主軸急停 *G71.1(2) 機床準備好

14、 G70.7(3) 主軸停止 *G29.6當(dāng)以上信號不正確時，主軸是不能獲得速度指令的。 S觸發(fā)信號F7.3 S代碼：F22F25，S指令F36.0F37.3 SAR：主軸速度到達 NO.3708#0=1 檢查主軸速度到達信號 齒輪換檔：M系：F34.02 NO3706#4 GTT：0 M型 T系：G28.2,G28.1 1 T型l *SSTP=0 G29.6和SOR G29.5主軸定向停止G29.5=1使主軸電機運行在一定的速度下。No.3705#1 GST=0 NO.3706定位方向 l 定向或換檔時主軸電機的速度 NO.3732(rpm) 齒輪換檔的速度設(shè)定： (1) A型換檔（NO.3705#2=0） NO.3741NO.3743：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速（rpm） NO.3735,NO.3736：主軸最低/最高鉗制速度（鉗制速度/主軸最高轉(zhuǎn)速*4095） NO.4020：主軸電機的最高轉(zhuǎn)速 注：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速和主軸電機的最高轉(zhuǎn)速參數(shù)之比是實際各檔的齒輪比 A型換檔即為換檔時主軸電機都處在最高轉(zhuǎn)速下 （2）B型換檔方式（NO.3705#2=1） B型換檔即為各檔換檔時主軸電機在一個特定的轉(zhuǎn)速下 NO.3751：低檔到中檔時主軸電機的界限速度 NO.3752：中檔到高檔是主軸電機的界限速度