運(yùn)動控制合集控制器

1、Trio運(yùn)動器性能Trio運(yùn)動器一、主要特點(diǎn)二、典型系統(tǒng)配置三、系列四、性能指標(biāo)五、指令系統(tǒng)六、MotionPerfect七、OCXComponent八、運(yùn)動形式九、應(yīng)用行業(yè)十、應(yīng)用案例主要特點(diǎn)一、將運(yùn)動和邏輯算法有機(jī)結(jié)合，輕松實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動形式直線/圓弧/螺旋線插補(bǔ)電子凸輪電子齒輪同步跟蹤（如飛剪、繞線，貼標(biāo)，套?。?運(yùn)動疊加虛擬軸硬件位置鎖存位置比較輸出進(jìn)給保持主要特點(diǎn)二、可擴(kuò)展性提供多種功能模塊，可根據(jù)應(yīng)用要求按需組合主要特點(diǎn)二、可擴(kuò)展性提供多種功能模塊，可根據(jù)應(yīng)用要求按需組合1，運(yùn)動軸擴(kuò)展用子板(Daughter Board)進(jìn)行運(yùn)動軸擴(kuò)展，單器最多可16軸?？捎肍iber Optic

2、Network將多個(gè)步進(jìn)軸（脈沖+方向）、伺服器聯(lián)網(wǎng)，最多180個(gè)軸。指令+位置反饋）可混合配置。2，數(shù)字量輸入、輸出擴(kuò)展（最多可做256個(gè)雙向I/O點(diǎn)擴(kuò)展）3，模擬量輸入、輸出擴(kuò)展（最多進(jìn)行32路12位的模擬量輸入擴(kuò)展）4，位置反饋接口擴(kuò)展（A/B/Z、SSI、SIN/COS）5，現(xiàn)場總線接口擴(kuò)展：CAN、SERCOS、EtherNet、ProfiBus、 USB、DeviceNet、ModBUS、RS232C、RS485、HostLink)主要特點(diǎn)三、強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力除了運(yùn)動外，Trio還具有強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力：1，算術(shù)運(yùn)算：+、*、/、SQR、EXP2，邏輯運(yùn)算：=、 <>

3、<=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函數(shù)：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4，其他函數(shù)：ABS、SGN、INT、MOD主要特點(diǎn)四、多種運(yùn)行方式1，脫機(jī)運(yùn)行應(yīng)用程序用TrioBasic編制，然后到器中脫機(jī)運(yùn)行。2，基于計(jì)算機(jī)方式用VB、VC、Delphi、C+Builder等高級語言調(diào)用運(yùn)動函數(shù)。1） ，PCI總線方式（僅PCI208可用）2） ，USB高速串口通訊3），Ethernet Link通訊3，現(xiàn)場總線如ProfiBus、DeviceNet、EtherNet、CanOpen,SERCOS等。主要特點(diǎn)五、多任務(wù)執(zhí)行所謂多任務(wù)就是將復(fù)雜的程序分成幾個(gè)部分的任務(wù)

4、來同時(shí)執(zhí)行，每個(gè)部分的任務(wù)是的，這樣就可以使設(shè)備的復(fù)雜運(yùn)動過程變得簡單可將“PLC功能”和“人機(jī)交互處理”等作為任務(wù)執(zhí)行，簡化編程。器最多可同時(shí)執(zhí)行14個(gè)程序(MC224）。主要特點(diǎn)六、可接收多種類型的位置反饋信號1，增量式光電編碼反饋（A/B/Z）2，絕對式光電編碼反饋（SSI）(Synchronous Serial Interface)3，正/余弦編碼反饋（SIN/COS）主要特點(diǎn)七、與伺服驅(qū)動器多種接口形式CANopen (Controller Area Networking) DeviceNET、Profibus、SERCOS (Serial Realtime Communicatio

5、n System) SLM (Speed Loop Module)通用伺服接口等。主要特點(diǎn)八、編程方便1，Trio Basic一種類似于BASIC的語言，簡單明了，易學(xué)易用。2，OCX Component在VB、VC 、Delphi、C+Builder中，直接調(diào)用運(yùn)動函數(shù)。典型系統(tǒng)配置系列性能指標(biāo)MC202Euro205XMC206MC224PCI208Number of Axes12151512428Max.InterpolatedAxes (Virtul Axes Included)388248DSP Speed ( MHz )40120120150120Simultaneous Prog

6、ramms377147Av ailable Memory128K256K1MbPC+250KOpto-Isolated Input4168820Assignable Opto-Isolated I/O48(Output8810(OutputAnalog Inputs02124(option)Max. No. Daughter Boards011160Serial Ports24430USBN/AOptionalStandardStandardN/AEthernetN/AOptionalOptionalOptionalN/ADev iceNetNOStandardStandardStandard

7、N/AModBusStandardStandardStandardStandardN/A指令系統(tǒng)編程示例，startprofile start：SPEED=50 ACCEL=250 DECEL=500 FORWARD WA（2000）D=22.75ACCEL=1000WAIT UNTIL MPOS=110 SPEED=85WAIT UNTIL IN（0）=ONSPEED=7.5 WA（500） RAPIDSTOPGOTO start程序注釋，無運(yùn)動含義設(shè)定速度設(shè)定speed度設(shè)定度85I np ut 0 (s wi tc h) on設(shè)定正向運(yùn)動直到取消移動命令延時(shí)2s速度設(shè)定為22.75 度調(diào)

8、整為1000等待移動的距離為110 速度改變?yōu)?5等待輸入點(diǎn)0有效速度改為7.5延時(shí)0.5s 急停跳轉(zhuǎn)到start標(biāo)記，重新開始執(zhí)行M PO S> 11 05022.757.50R ST(ms)200指令系統(tǒng)一、軸命令REV_JOG：指定負(fù)向點(diǎn)動輸入點(diǎn)RS_LIMIT：設(shè)置負(fù)向軟限位FASTJOG：設(shè)置快速點(diǎn)動輸入點(diǎn)OFFPOS：位置偏置BASE、AXIS：指定以下運(yùn)動指令所對應(yīng)的軸號UNITS：指定每一個(gè)編程ATYPE：指定軸類型SPEED：指定軸運(yùn)行速度所對應(yīng)的指令脈沖數(shù)REPDIST：設(shè)置記數(shù)范圍ACCEL：指定軸DECEL：指定軸度度MPOS：DPOS：實(shí)際位置指令位置DATUM

9、_IN：指定原點(diǎn)輸入點(diǎn)FWD_IN：指定正向限位輸入點(diǎn)FWD_JOG：指定正向點(diǎn)動輸入點(diǎn)FS_LIMIT：正向軟限位設(shè)置REV_IN：指定負(fù)向限位輸入點(diǎn)DAC：設(shè)置模擬量輸出AIN：模擬量輸入FHOLD_IN：設(shè)置進(jìn)給保持輸入點(diǎn)FHSPEED：設(shè)置進(jìn)給保持速度指令系統(tǒng)二、運(yùn)動指令MOVE：相對運(yùn)動MOVEABS：絕對運(yùn)動MOVECIRC：圓弧插補(bǔ)MHELICAL：螺旋線插補(bǔ)FORWARD：恒速正向運(yùn)動REVERSE：恒速負(fù)向運(yùn)動RAPIDSTOP：停止DATUM：回原點(diǎn)CAM：凸輪運(yùn)動（Time_Based）CAMBOX：凸輪運(yùn)動（Position_Based）MOVELINK：同步CONNE

10、CT：電子齒輪：虛擬軸運(yùn)動REGIST：高速位置鎖存或色標(biāo)捕捉MOVEMODIFY：運(yùn)動中改變目標(biāo)位置DEFPOS：重新定義當(dāng)前位置ADD_DAC：全閉環(huán)WDOG：輸出使能指令系統(tǒng)三、輸入、輸出指令A(yù)IN：模擬量輸入DAC：設(shè)置模擬量輸出IN：開關(guān)量輸入OP：設(shè)置開關(guān)量輸出PSWITCH：位置比較輸出PRINT：顯示指令系統(tǒng)四、程序流程IF.THEN.ELSE.ENDIF：條件FOR.TO.STEP.NEXT：循環(huán)GOTO：無條件跳轉(zhuǎn) GOTOSUB：調(diào)用子程序ON.GOTO：條件跳轉(zhuǎn)ON.GOTOSUB：條件調(diào)用子程序REPEAT.UNTIL：重復(fù)執(zhí)行WHILE：條件WAIT IDLE：等待

11、運(yùn)動結(jié)束WAIT UNTIL：等待WA：延時(shí)指令系統(tǒng)五、運(yùn)算處理指令1，算術(shù)運(yùn)算：+、*、/、SQR、EXP2，邏輯運(yùn)算：=、 <>、>、>=、<、<=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函數(shù)：SIS、ACOS、TAN、ATN4，其他函數(shù)：ABS、SGN、INT、MODMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion Perfect自動檢測里是否有器與電腦上程序比較脫機(jī)時(shí)也可在電腦上編程并做簡單.OCX ComponentOCX Component向工程

12、中添加TrioPC OCX控件OCX Component向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Component在工程中調(diào)用函數(shù)OCX Component在工程中調(diào)用函數(shù)運(yùn)動形式一、直線插補(bǔ) ( MOVE 、MOVEABS)圓弧插補(bǔ) ( MOVECIRC )螺旋線插補(bǔ) ( MHELICAL )運(yùn)動形式二、凸輪運(yùn)動 ( CAM )Time-BasedCAM（star point, end point, table multiplier, distance）Star point：End point：描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的起點(diǎn)位置。描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的終點(diǎn)位置。同時(shí)執(zhí)

13、行的CAM（）指令可使用區(qū)域相同的數(shù)據(jù)塊。Table multiplier：Distance：距離因子（而非實(shí)際意義上的運(yùn)動距離）。用于執(zhí)行此CAM（）指令的速度。執(zhí)行完CAM（）指令所需時(shí)間由該軸當(dāng)前的SPEED設(shè)置和此距離因子確定。例如，系統(tǒng)的編程是mm，某軸當(dāng)前速度設(shè)置為10mm/s，如CAM指令中距離因子D i s t a n c e 設(shè)為1 0 0 m m ， 那么此C A M （ ） 指令所需時(shí)間為1 0 s ，運(yùn)動形式二、凸輪運(yùn)動 ( CAMBOX ) Position-BasedCAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier,

14、Link Distance, Link Axis ) Staet Point：描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的起點(diǎn)位置End Poniit: 描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的終點(diǎn)位置。同時(shí)執(zhí)行的CAM（）指令可使用區(qū)域相同的數(shù)據(jù)塊。Table Multiplier：TABLE數(shù)據(jù)表倍率。Link Distance：輸入軸運(yùn)動距離。Link Axis: 輸入軸軸號。運(yùn)動形式三、電子齒輪(Connect) 可運(yùn)動中改變電子齒輪比 主軸升降速過程中也可保證嚴(yán)格同步運(yùn)動形式四、同步跟蹤 ( MOVELINK )運(yùn)動形式四、同步跟蹤 ( MOVELINK )運(yùn)動形式五、運(yùn)動疊加 ( ADDAX )運(yùn)

15、動形式六、虛擬軸使用的(理想軸沒有軸都可作為純數(shù)學(xué)軸偏差). 例如在同步時(shí),使被軸以虛擬軸做參軌跡來跟蹤實(shí)現(xiàn).高精度多軸同步運(yùn)動形式七、高速硬件位置鎖存、高速色標(biāo)跟蹤 指令：Regist 觸發(fā)信號：外部開關(guān)量輸入 編碼器Z脈沖位置鎖存或色標(biāo)跟蹤由硬件電路完成，軟件延時(shí)影響其精度。應(yīng)用行業(yè)貼標(biāo)機(jī)應(yīng)用行業(yè)垂直包裝機(jī)械工作示意應(yīng)用行業(yè)垂直包裝機(jī)械工作場景應(yīng)用行業(yè)旋轉(zhuǎn)切刀應(yīng)用行業(yè)飛剪、飛鋸設(shè)備應(yīng)用行業(yè)印刷應(yīng)用行業(yè)瓷磚圖案印刷在此該運(yùn)用印刷術(shù)把花紋印在瓷磚上.上輥有一個(gè)可沾上墨水的印花圖案. 印花經(jīng)嚴(yán)格同步傳到下輥.當(dāng)瓷磚到達(dá)要印花時(shí),上下輥?zhàn)颖仨毧焖偌铀俨⑴c瓷磚同步.然后快速完成一轉(zhuǎn)或部分轉(zhuǎn)角.整個(gè)過

16、程必須非常準(zhǔn)確因?yàn)榇纱u必須通過同樣的四臺,也就是經(jīng)過同樣過程四次每次都要加主顏色和黑色.應(yīng)用行業(yè)工件抓取、堆放應(yīng)用案例注膠設(shè)備凸輪注膠頭XOY平面內(nèi)一工件繞Z軸旋轉(zhuǎn)，膠體從注膠頭勻速擠出，從而使膠體不同的工藝要求，工件外廓可能為圓、橢圓或其他任意封閉的平面輪廓。要求：工件外廓。根據(jù)1， 為了保證擠出的膠體在工件外廓上均勻分布，要求工件外廓上各點(diǎn)轉(zhuǎn)過點(diǎn)A時(shí)的線速度V保持恒定。2， 由于工件外廓不一定是正圓，為了保證注膠頭與工件外廓間隨時(shí)保證固定距離，需不斷調(diào)節(jié)注膠頭在X軸上的位置。點(diǎn)A工件應(yīng)用案例注膠設(shè)備凸輪運(yùn)動規(guī)律分析及實(shí)現(xiàn)方法：1，工件外廓各點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)A時(shí)恒定的線速度設(shè)為V，則在各個(gè)相等的時(shí)間

17、片段ti內(nèi)，工件輪廓移過的弧長L應(yīng)該相等。三者之間有如：L=V×ti設(shè)在各個(gè)相等的時(shí)間片斷ti內(nèi)，工件轉(zhuǎn)過的角度為i，則有：L=i×ri（式中，ri為各相等時(shí)間片段所對應(yīng)的轉(zhuǎn)動半徑）由于在各個(gè)相等的時(shí)間片段ti內(nèi)，有不同的r ti所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速i=i/ti。（i的計(jì)算由按照如上推算，工件各點(diǎn)的線速度便可保證恒定。實(shí)現(xiàn)方法：同的角度i，因此，工件在各相等的時(shí)間片段系統(tǒng)自動完成）按照以上數(shù)學(xué)模型，根據(jù)工件在各相等的時(shí)間片段ti內(nèi)，所轉(zhuǎn)過的弧長L相等的原則，計(jì)算出工件轉(zhuǎn)過的各個(gè)相應(yīng)角度i。過程如下：設(shè)工件輪廓總長為L，工件轉(zhuǎn)過一周所需時(shí)間為T，則：工件外廓各點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)A時(shí)恒定的線速度為：V=L/T。將工件輪廓總長作5000等分（具體等分?jǐn)?shù)視L=L/5000器TABLE表的長度而定），即：根據(jù)工件外廓曲線方程，可計(jì)算出這5000個(gè)相等的弧長L各自所對應(yīng)的轉(zhuǎn)角i（5000個(gè)）。將這5000個(gè)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)i（絕對位置）依次填入Trio器MC206的Table表中，執(zhí)行 CAM指令，便可Z軸電機(jī)用5000個(gè)相等的時(shí)間片段ti=T/5000，轉(zhuǎn)過不同的角度i，在此過程中，恒有：i