三菱運動控制器SFC程序的開發(fā)

1、三菱運動控制器SFC程序的開發(fā)1.三菱SFC編程方法使用運動控制器的機床的基本工作模式可以分為以下類型：JOG模式 回原點模式 手輪模式 自動模式2. SFC圖的構(gòu)建基本思路 4種工作模式是必不可少的。將每個基本工作模式,最基本的工作流程編成一個”子程序”，然后一級一級的調(diào)用”子程序”。編程方法是先構(gòu)建”主程序”和”模式選擇程序”，然后一級一級填空。2.1 主程序SFC圖（圖1）主程序只是一個對”工作模式選擇”子程序的調(diào)用程序。通過”急停信號”的ON/OFF來實現(xiàn)”調(diào)用或退出”子程序。圖1. 主程序SFC流程編制主程序的目的之一，就是只用一個急停信號就可以停止整個程序的運行。 通過參數(shù)設(shè)定主程

2、序上電后就運行，不受任何條件限制。主程序處于不斷的”跳躍循環(huán)”。2.2 工作模式選擇SFC圖（圖2）圖 2 工作模式選擇流程圖工作模式選擇子程序本子程序用于”選擇各工作模式”-且每個工作模式是一個子程序。 用選擇信號選定或退出子程序。“退出子程序”是MOTION特有的指令。圖2 中， G62-G65 是模式選擇判斷條件，如果某一條件滿足就選擇對應(yīng)的”工作模式”。G88-G91是退出某工作模式的判斷條件，如果某一條件滿足就立即退出對應(yīng)的”工作模式”，轉(zhuǎn)入重新選擇判斷。這些條件判斷程序可以在”順控程序”中編制。（由信息程序和參數(shù)刷新）。當(dāng)然也可以在本身的G步中做運算。構(gòu)建模式選擇程序的好處是：可以

3、在一個模式內(nèi)設(shè)置運行條件和檢查問題，而與其他模式不相干。模式選擇程序是第2級子程序。2.3 JOG模式的 SFC圖圖3 JOG模式的 SFC圖注意在JOG模式中，沒有K步，只有”計算”步， 因為JOG的速度設(shè)置和正反轉(zhuǎn)啟動只需要啟動停止某個M信號。如圖3中的”FS13步”，所以可以用”順控程序”處理。還必須注意在程序中的END指令，END指令表示程序結(jié)束。在子程序中表示子程序結(jié)束，同時回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式選擇SFC圖”的G62處，因此如果G62=ON，就又執(zhí)行JOG程序一次。但是JOG 程序的G67條件步本身就是對JOG選擇模式條件的判斷，所以當(dāng)程序執(zhí)行到G67時，同

4、時G88=ON，程序就執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到P0。如果G67=OFF，則JOG程序總在執(zhí)行FS13步，即不斷執(zhí)行FS13步賦值和計算。注意：”FS操作步”是掃描執(zhí)行的工步?！盕操作步”是一次執(zhí)行的工步。24 手輪模式運行子程序SFC圖4 手輪模式運行子程序SFC手輪模式運行子程序 的程序結(jié)構(gòu)與JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。2.5 回原點模式SFC圖5 回原點模式子程序回原點模式子程序包括有：1. 對各軸單獨回原點的選擇和啟動的工作流程2. 對”全部軸回原點”（子程序）的選擇和退出的工作注意：整個程序沒有END指令，而是跳躍循環(huán)，如果本子程序的退出結(jié)束指令CLR不啟動，就處于不斷的”跳躍循環(huán)”

5、中。對于”CLR退出并結(jié)束指定程序”-這一指令，其功能如下：1如果其指定的是”MAIN程序”本身，則退出并結(jié)束”主程序”。如果該主程序含有”SUB子程序”，則一并退出并結(jié)束該”子程序” -不管子程序有多少級。2.從”SUB子程序”中也可以執(zhí)行對主程序的”CLR”指令。2.6 自動模式SFC圖6 自動模式下的各流程選擇實際工作時，自動模式是動作要求最多的狀態(tài)，最好將其歸納為不同的工作流程，由于有多種自動流程，所以也必須做自動狀態(tài)下的工作流程選擇，這種選擇與工作模式選擇類似。1”自動狀態(tài)下的相位微調(diào)子程序” 實際是在自動運行過程中驅(qū)動虛2虛7軸做（增量型）定位的程序。只在全自動運行狀態(tài)下有效。所以

6、用一個條件G300同時啟動，用G310同時解除。3”手動狀態(tài)下相位調(diào)整子程序”實際是各軸的定位程序。（增量型）4 ”各軸回印版基準(zhǔn)點”實際是各軸的絕對位置定位程序?？偨Y(jié)： 整個印刷機的SFC 程序由6級程序構(gòu)成第1級-主程序第2級-工作模式選擇子程序第3級-各工作模式子程序；第4級-各自動流程子程序；第5級-全自動流程內(nèi)的”全軸回印版原點子程序”；第6級-”全軸回印版原點子程序”內(nèi)”軸微動脫離原點區(qū)域子程序”；可以看出用子程序調(diào)用方式編程序邏輯關(guān)系明確，安全條件也容易設(shè)置，是首選的編程序方法，也是快速構(gòu)成程序的方法。所以SFC程序的編程方法可以說是: 調(diào)用子程序 退出子程序。對SFC 圖用 軟

7、器件的說明（1）K步-運動指令步。指令各軸的運行方式。（2）F步-運算步。在F步中可以進行各種運算。（3）FS步掃描型運算步。該運算步反復(fù)掃描執(zhí)行。而F步只執(zhí)行一次（相當(dāng)于脈沖執(zhí)行型和周期執(zhí)行型的區(qū)別）其中操作控制步（F）-其功能就是運算1. 賦值運算；2. 發(fā)運動專用指令；3. SET/RST指令；數(shù)據(jù)處理（DIN，DOUT）等等；操作控制步（F）也分為”一次執(zhí)行”/”反復(fù)掃描執(zhí)行”兩種。FS-”反復(fù)掃描執(zhí)行”步.（1）P-調(diào)用子程序指令。指定要調(diào)用的子程序；（2）CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（3） G-條件滿足，立即跳轉(zhuǎn)（4） G-條件滿足，而且必須等待上一步執(zhí)行完成再跳轉(zhuǎn)。在G步中，可以進行各種運算。但其最關(guān)鍵的任務(wù)”轉(zhuǎn)移條件”必須寫在最后一步。該條件滿足就”轉(zhuǎn)移”，轉(zhuǎn)移條件有以下3種：. 位器件表達式-如M100.；. 比較條件表達式-如D0>D100 (相當(dāng)于使用了字器件) ；. SET D=*; RST D=*,-當(dāng)SET,R