CLOOS焊接機(jī)器人頂梁底面焊接培訓(xùn)資料

1、DF50K02頂梁焊接加工、前言1、teach莫式下設(shè)置和檢查焊槍焊槍作為工業(yè)機(jī)器人的“工具”，具有固定的幾何形狀。焊槍安裝在工業(yè)機(jī) 器人上，機(jī)器人可以攜帶焊槍駛向工件上的點(diǎn)， 也可以利用焊槍的運(yùn)動(dòng)在程序中 編寫這些點(diǎn)。如果焊槍發(fā)生碰撞后彎曲變形， 必須進(jìn)行矯正。否則焊絲尖將會(huì)出 現(xiàn)偏離。焊槍在一個(gè)矯正規(guī)上接受矯正。出現(xiàn)下列情況必須對(duì)焊槍進(jìn)行檢查，必 要時(shí)重新校準(zhǔn)： 在與工件發(fā)生碰撞后；在編制一個(gè)新程序前；在保養(yǎng)時(shí)；在更 換焊槍時(shí)。程序點(diǎn)的重復(fù)精度以及焊縫質(zhì)量在很大程度上取決于焊槍是否始終保持了規(guī)定 的幾何尺寸。2、在移動(dòng)焊槍時(shí)，首先觀察坐標(biāo)系，TEACH莫式下，我們常用的模式是 BKSE1

2、坐標(biāo)系，及TOV坐標(biāo)系。如果以弧形運(yùn)動(dòng)（GP駛過(guò)焊縫，則存在與工件發(fā)生碰 撞的危險(xiǎn)。為此應(yīng)選擇直線運(yùn)動(dòng)方式（GC3、修改完程序后，在編輯狀態(tài)下離開(kāi)文本編輯器為了執(zhí)行一個(gè)程序流程，計(jì)算機(jī)需要一個(gè)經(jīng)過(guò)翻譯的程序版本（中間代碼）。 如果通過(guò)“確認(rèn)”按鍵離開(kāi)文本編輯器， 這樣的翻譯過(guò)程（編譯*）將自動(dòng)進(jìn)行。 對(duì)程序所做的修改將被保存。如果通過(guò)“中止”按鍵離開(kāi)文本編輯器，控制系統(tǒng)會(huì)詢問(wèn)是否要保存修改內(nèi) 容。回答否后，修改內(nèi)容被放棄。確認(rèn)離開(kāi)文本編輯器，同時(shí)對(duì)程序文本進(jìn)行編譯。對(duì)程序所做的修改將被 保存還有一項(xiàng)任務(wù)是檢查程序是否有所謂的“句法錯(cuò)誤”。編譯器不能確定導(dǎo)致 順序程序出錯(cuò)（例如：碰撞）的錯(cuò)誤。待

3、修正的程序行顯示為紅色。如果通過(guò)“中止”按鍵離開(kāi)文本編輯器，控制系統(tǒng)會(huì)詢問(wèn)是否要保存修改 內(nèi)容?；卮鸱窈螅薷膬?nèi)容被放棄。、焊接機(jī)器人頂梁焊接焊縫點(diǎn)安排示意圖圖1操作者站立在控制柜面向機(jī)器人觀察方向1、焊縫點(diǎn)設(shè)置焊接機(jī)器人A(DF50K01):第1焊縫(10.13)；第2焊縫(30.39 );第3焊縫(50.65)；第4焊縫(90.99)；第5焊縫(110.119)；第6焊縫條(130.139)第 7 焊縫條(150.153)；第 8 焊縫(170.173)；第 9 焊縫(190.193)；第 10 焊縫(210.213)；第 11 焊縫(230.233)；1”Jf /1|1 -12 

4、4;I碾 *圖2 A機(jī)器人第焊接機(jī)器人 B (DF50K02):第 1 條焊縫(10.25)SP:=10 EP:=25;第 2 條 焊縫條(50.59)SP:=50 EP:=59;第 3 條焊縫(70.73)SP:=70 EP:=73;第4 條焊縫(90.93)SP:=90 EP:=93；第 5 條焊縫(110.113)SP:=110 EP:=113；第 6 條焊縫(130.133)SP:=130 EP:=133；第 7 條焊縫(150.153)SP:=150EP:=153；第 8 條焊縫(170.179)SP:=170 EP:=179；第 9 條焊縫(190.199)SP:=190 EP:=

5、199； 第 10 條焊縫(210.219)SP:=210 EP:=219 ；2、空間點(diǎn)的編輯方法規(guī)則在我們的程序中空間點(diǎn)的編輯規(guī)則是：前 2后3 ,即焊縫起始點(diǎn)前2個(gè)空 間點(diǎn)，焊縫結(jié)束點(diǎn)后3個(gè)空間點(diǎn)。空間點(diǎn)的運(yùn)行方式為 GR 2.1編輯空間點(diǎn)時(shí)的注意事項(xiàng)角焊縫的空間點(diǎn)編輯時(shí)需注意:焊接起始點(diǎn)前一點(diǎn)（SP-1）點(diǎn)一定要和角焊縫夾角的朝向一致，即定點(diǎn)時(shí)一定要定在朝向的這邊。SP-1點(diǎn)的前一點(diǎn)（SP-2）點(diǎn)可以定在任一方向上。3、焊縫點(diǎn)3.1焊縫點(diǎn)的編輯方法規(guī)則焊縫上的點(diǎn)的編輯規(guī)則：每段焊縫上須有 4個(gè)焊接點(diǎn)。比如一條焊縫分成4 段，那么這條焊縫上的點(diǎn)就應(yīng)該有 12個(gè)焊接點(diǎn)。如果有圓弧應(yīng)該加上相應(yīng)

6、的圓 弧數(shù)量點(diǎn)，每個(gè)圓弧須有3個(gè)點(diǎn)。3.2編輯焊縫點(diǎn)時(shí)的注意事項(xiàng)1）焊縫點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離不宜靠的太近，以 >20mm為宜，且焊槍的姿態(tài)不宜變 化太大，以平穩(wěn)過(guò)渡為宜。2）如果是角焊縫，焊槍姿勢(shì)以焊絲伸出方向在焊縫角度的平分線上為最好狀態(tài)， 誤差最好不要超過(guò)+/-10 °。焊槍槍體最好處于垂直于水平面的位置。不要使用 拖焊的姿勢(shì)。4）注意，一定要使用正確的焊槍姿勢(shì)編點(diǎn)，采用的焊槍姿勢(shì)不好，會(huì)嚴(yán)重影響 焊縫的成型。三、傳感點(diǎn)1、接觸傳感器最大的功能就是工件存在公差的前提下尋找焊縫的真實(shí)位置（示教的位置）程序命令：WHIN IN（1）（接 觸）DURING GC（.）（執(zhí)行探測(cè)）TH

7、EN JUMP L001（程序 分支）2、接觸跟蹤過(guò)程畫面（與實(shí)際類似）描込接觸舉萼的過(guò)程璽査例如圖2中的10.13焊縫點(diǎn)，傳感點(diǎn)在初始3位置記下5010,接觸到4點(diǎn)后直接按存儲(chǔ)點(diǎn)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)存儲(chǔ) 5011.5012 ;傳感點(diǎn)存儲(chǔ)依據(jù)焊接方向傳感點(diǎn)存儲(chǔ)步驟:PROG莫式下-打開(kāi)程序（例如DF50K02)-MAIN.END-傳感功能*-傳感器類型接觸傳感四、修改程序過(guò)程1、觀察焊縫類型，每個(gè)焊縫焊接使用同類型的焊接程序，區(qū)分角焊縫還是V型坡口，例如DF50K02中都是角焊縫的焊接：!-打底焊第1條焊縫DECHTIAO:=1GP (8)DECHSP:=10 EP:=25 CALL QK4Z4S !調(diào)

8、用傳感子程序（根據(jù)不同焊縫調(diào)用不同傳感子程序）DECHSP:=10 EP:=25 HAI:=180 CALL ROOTWELD調(diào)用打底程序，根據(jù)焊角不同調(diào)用不同的參數(shù)表DECH!-多層多道焊第1條焊縫PASS:=1SEAMF010:CALL SMT !調(diào)用SMMT:根焊縫生成(3000+SP。3000+EP點(diǎn)的記憶路徑程序FUNCON NSTYPE !打開(kāi)防止生成的路徑點(diǎn)偏離編程點(diǎn)的功能DECHTIAO:=1GP (8)SP:=10 EP:=25 WL1:=18 WL2:=18 WL3:=18 WL4:=18ARP1:=0 ARP2:=0 ARP3:=0 ARP4:=0IF PASS=1 TH

9、EN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=2 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=3 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=4 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=5 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=6 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=7 THEN BEGIN SEA

10、MSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=8 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=9 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS<=7 THEN CALL FILLWELD調(diào)用多層多道焊子程序PASS:=PASS+1IF PASS<=7 THEN JUMPEAMF0102、修改程序常用的快捷鍵為了編輯一個(gè)程序文本，有所謂的編輯指令可供使用。它與傳統(tǒng)的文本處理 程序相同，例如Microsoft Word?。切換鍵+光標(biāo)鍵選定文本或文本行；Ctrl+C復(fù)制選定的

11、文本；Ctrl+V粘貼選定 的文本；Ctrl+X剪切文本；Ctrl+Z撤消上一次操作；Ctrl+F查找文本或字符；F3 繼續(xù)查找；Ctrl+H查找和替換文本；Ctrl+J跳轉(zhuǎn)指令；Ctrl+L編輯焊接參數(shù)表* ； Del刪除文本。一、常見(jiàn)問(wèn)題處理流程1、觀察焊接參數(shù)表進(jìn)入示教模式比如在5.19日發(fā)生打底焊接時(shí)焊槍自動(dòng)向下撞槍，經(jīng)老師檢查是由于送絲速度低導(dǎo)致,送絲速度從5.9調(diào)整至10后，焊接情況正常。LIST 180 = (3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111-SQ -焊接電源=焊機(jī)的編號(hào)第二位：1-非脈沖第三位：0-等待時(shí)間第四位：35-軌跡速度第五位：100-送絲速度第八位：12電壓第七位：730-豎向額定值，用該參數(shù)定義機(jī)器人在跟蹤焊縫時(shí)應(yīng)遵守的干伸長(zhǎng)第八位：0-橫向偏移，定義焊槍與實(shí)際焊縫的橫向偏差第九位：167-擺動(dòng)頻率第十位：60-通過(guò)此參數(shù)設(shè)置擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的寬度.2、焊接過(guò)程中撞槍處理仔細(xì)看清楚焊