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文檔簡介

1、機座機座腰部腰部大臂大臂大臂大臂腕部腕部末桿末桿+手部手部位置機構位置機構姿態(tài)機構姿態(tài)機構上述操作機的分類是按位置機構的結構形式分的。上述操作機的分類是按位置機構的結構形式分的。1個腰關節(jié)個腰關節(jié)1個肩關節(jié)個肩關節(jié)1個肘關節(jié)個肘關節(jié)3個腕關節(jié)個腕關節(jié)關節(jié)關節(jié):工業(yè)機器人的運動副。工業(yè)機器人的運動副。qPgFWqmgPFFWmFqmgMMMg0MJtmMgMiiiG LLG2hfL333m O GSVm2223332m O Gm O GO Vm0M 01sinMFr22sin(90)cossinrrll0()Fk ll01 20()cosk ll rrMl 齒輪鏈輪傳動三自由度手腕原理圖齒輪鏈輪

2、傳動三自由度手腕原理圖1油缸；油缸；2鏈輪；鏈輪；3、4錐齒輪；錐齒輪；5、6花鍵軸花鍵軸T；7傳動軸傳動軸S；8腕架；腕架；9行星架；行星架；10、11、22、24圓柱齒輪；圓柱齒輪；12、13、14、15、16、17、18、20錐齒輪；錐齒輪；19擺動軸；擺動軸；21、23雙聯(lián)圓柱齒輪；雙聯(lián)圓柱齒輪；25傳動軸傳動軸B manJJi/ 1剛輪；2剛輪內齒圈；3輸入軸；4諧波發(fā)生器；5軸；6柔輪；7柔輪齒圈22731ZZZi 72735ZZZi 1剛輪；2剛輪內齒圈；3輸入軸；4諧波發(fā)生器；5軸；6柔輪；7柔輪齒圈22731ZZZi 72735ZZZi 1凸輪；2柔輪；3小孔ADEPT機器人機器人2

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