用于木加工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人

1、 用于木加工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人：木加工行業(yè)裝配和搬運(yùn)的工業(yè)機(jī)器人 用于木加工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人：木加工行業(yè)裝配和搬運(yùn)的工業(yè)機(jī)器人摘要： 近些年來機(jī)器人得到了人們的青睞，越來越多的人們關(guān)注機(jī)器人行業(yè)。機(jī)器人（Robot）是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。它是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。國際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和

2、控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。”工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人能做許多人們不能完成的事情，它能為人類帶來許多方便之處！更好地為人們服務(wù)！20世紀(jì)40年代中后期，機(jī)器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注。50年代以后，

3、美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室開始研究能搬運(yùn)核原料的遙控操縱機(jī)械手，這是一種主從型控制系統(tǒng)，主機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主從機(jī)械手之間有防護(hù)墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對(duì)從機(jī)械手操作機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)視，主從機(jī)械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機(jī)器人的產(chǎn)生為近代機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造作了鋪墊。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1959年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國誕生，開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。戴沃

4、爾提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn):將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動(dòng)作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復(fù)動(dòng)作，示教過程中，機(jī)械手可依次通過工作任務(wù)的各個(gè)位置，這些位置序列全部記錄在存儲(chǔ)器內(nèi)，任務(wù)的執(zhí)行過程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。1962年美國推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、

5、具有多種感覺能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方面發(fā)展。目前，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國家應(yīng)該是美國和日本。美國在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造 工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有36個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有13個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人的分類 工業(yè)機(jī)器人按臂部

6、的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器

7、(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。工作領(lǐng)域 工業(yè)機(jī)

8、器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。 20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。 由于工業(yè)機(jī)器人具有一

9、定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。中國機(jī)器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。 70年代是世界科技發(fā)展的一個(gè)里程碑：人類登上了月球，實(shí)現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。中國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個(gè)高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動(dòng)力。在這種背景下，中國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。進(jìn)入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，中國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的

10、重視與支持。“七五”期間，國家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。從90年代初期起，中國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮，中國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為中國機(jī)器

11、人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。 雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場(chǎng)占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。四、工業(yè)機(jī)器人 - 控制技術(shù) 機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。 關(guān)鍵技術(shù)包括： (1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC

12、)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。 (2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能

13、模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。 (3)機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。 (4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。國內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展：70年代是世界科技發(fā)展的一個(gè)里程碑：人類登上了月球，實(shí)現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個(gè)高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅

14、猛，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動(dòng)力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。進(jìn)入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）開始實(shí)施，智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機(jī)器人。 從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和

15、技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場(chǎng)占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，當(dāng)前我們尚未掌握，這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流 機(jī)器人發(fā)展前景及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，

16、以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會(huì)IEEE的科學(xué)家在對(duì)未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測(cè)中提出了4個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。 1990年10月，國際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機(jī)器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì)，并在這次大會(huì)上通過了一個(gè)文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：順序型。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng)作控制系統(tǒng)；沿軌跡作業(yè)型。這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動(dòng)作業(yè)，如焊接

17、。噴漆等；遠(yuǎn)距作業(yè)型。比如在月球上自動(dòng)工作的機(jī)器人；智能型。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機(jī)器人，并達(dá)到了其工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史的鼎盛時(shí)期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機(jī)器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機(jī)器人發(fā)展重點(diǎn)有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個(gè)階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期；90年代的實(shí)用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。當(dāng)前我國已生產(chǎn)出

18、部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。90年代的實(shí)用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。當(dāng)前我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國產(chǎn)工

19、業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。 一個(gè)國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個(gè)要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著“機(jī)器人王國”之稱的日本相比，我國有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動(dòng)力過剩。

20、刺激日本發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的根本動(dòng)力就在于要解決勞動(dòng)力嚴(yán)重短缺的問題。所以，我國工業(yè)機(jī)器人起步晚發(fā)展緩。但是正如前所述，廣泛使用機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，提高社會(huì)生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，引進(jìn)國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場(chǎng)。日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的輝煌得益于本國政府的鼓勵(lì)政策，我國在十一五綱要中也體現(xiàn)出了對(duì)發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的大力支持。 當(dāng)前，國外已經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標(biāo)準(zhǔn)組件，而中國作為未來工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)國，標(biāo)準(zhǔn)化的過程是發(fā)展趨勢(shì)。中國制造業(yè)面臨著向高端轉(zhuǎn)變，承接國際先進(jìn)制造、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是中國抓住這

21、個(gè)歷史機(jī)遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要進(jìn)一步落實(shí)：第一，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是我國由制造大國向制造強(qiáng)國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑，政府要對(duì)國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有更多的政策與經(jīng)濟(jì)支持，參考國外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大技術(shù)投入與改造；第二，在國家的科技發(fā)展計(jì)劃中，應(yīng)該繼續(xù)對(duì)智能機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持，形成產(chǎn)品和自動(dòng)化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面；第三，部分國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人質(zhì)量已經(jīng)與國外相當(dāng)，企業(yè)采購工業(yè)機(jī)器人時(shí)不要盲目進(jìn)口，應(yīng)該綜合評(píng)估，立足國產(chǎn)。智能化、仿生化是工業(yè)機(jī)器人的最高階段，隨著材料、控制等技術(shù)不斷發(fā)展，實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品越來越多的產(chǎn)品化，逐步應(yīng)用於各個(gè)場(chǎng)合。伴隨移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，多傳感器、分布式控

22、制的精密型工業(yè)機(jī)器人將會(huì)越來越多，逐步滲透制造業(yè)的方方面面，并且由制造實(shí)施型向服務(wù)型轉(zhuǎn)化。 裝配機(jī)器人【assembly robot】 為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。 裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Univer

23、sal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機(jī)器人（最早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機(jī)器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機(jī)器人兩種類型。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè)。PUMA 機(jī)器人 美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計(jì)算機(jī)控制的多關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人。一般有 5或6個(gè)自由度,即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能（圖1）。其控制系統(tǒng)由微型計(jì)算機(jī)、伺服系統(tǒng)、

24、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VAL作為編程語言,例如語句“APPRO PART，50”表示手部運(yùn)動(dòng)到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)和矩陣變換的功能。SCARA機(jī)器人 大量的裝配作業(yè)是垂直向下的,它要求手爪的水平(X，Y)移動(dòng)有較大的柔順性，以補(bǔ)償位置誤差。而垂直 (Z)移動(dòng)以及繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)則有較大的剛性,以便準(zhǔn)確有力地裝配。另外還要求繞Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。日本山梨大學(xué)研制出SCARA機(jī)器人,它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)滿足了上述要求（圖2）。其控制系統(tǒng)也比較簡單,如SR-3000機(jī)器人采用微處理機(jī)對(duì)1,2,Z 三軸（直流伺服電機(jī)）實(shí)

25、現(xiàn)半閉環(huán)控制，對(duì)s 軸（步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行開環(huán)控制。編程語言采用與 BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線和圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯(cuò)等功能。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配， 裝配機(jī)器人應(yīng)使機(jī)器人具有柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。例如美國Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device)（圖3）,一部分允許軸作側(cè)向移動(dòng)而不轉(zhuǎn)動(dòng),另一部

26、分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪最遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動(dòng)而不移動(dòng)，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。 裝配機(jī)器人-FANUC 搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人【transfer robot】是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。1最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱

27、等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成。搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢(shì)，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。 搬運(yùn)機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人【transfer robot】是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的 工業(yè)機(jī)器人。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)

28、作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成。 搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過編程完成各種預(yù)

29、期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢(shì)，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。 搬運(yùn)機(jī)器人 - 工業(yè)機(jī)器人與生產(chǎn)轉(zhuǎn)型間的關(guān)系 眾所周知，工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)中占主要地位，國內(nèi)市場(chǎng)需求也在行業(yè)轉(zhuǎn)型的推動(dòng)下迅速增長，預(yù)計(jì)2014年就會(huì)成為全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)。我國現(xiàn)在已是全球最大制造業(yè)國家，有世界工廠的稱號(hào)，但是很大程度都是國內(nèi)制造業(yè)當(dāng)中大量的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)供獻(xiàn)出來的。對(duì)于我們而言，如今要想保持制造業(yè)主要國家地位，就必須開啟產(chǎn)業(yè)升級(jí)模式，推動(dòng)自動(dòng)化發(fā)展。這里就將進(jìn)一步帶動(dòng)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)發(fā)展。 中國正處于產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的關(guān)鍵時(shí)刻，越來越多的企業(yè)在生產(chǎn)制造過程中引入工業(yè)機(jī)器人，它將深遠(yuǎn)影響中國制造

30、的方方面面。國際機(jī)器人協(xié)會(huì)預(yù)測(cè)，未來三年中國工業(yè)機(jī)器人的裝機(jī)量將保持10%以上的增速，中國有望成為全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)。中國制造業(yè)的機(jī)器人密度遠(yuǎn)低于全球平均水平，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)具有較大的發(fā)展空間。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平?jīng)Q定了制造業(yè)生產(chǎn)的精度、準(zhǔn)度與效率，其應(yīng)用的深度與廣度已成為衡量一個(gè)國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。然而細(xì)究制造業(yè)現(xiàn)狀，中國的制造業(yè)自動(dòng)化之路并非暢途，在材料及關(guān)鍵部件等領(lǐng)域都存在很大不足受制于國外技術(shù)。事實(shí)上，自動(dòng)化的關(guān)鍵點(diǎn)不在于機(jī)器人本身，而是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和生產(chǎn)過程控制的有機(jī)結(jié)合，按照ABB離散自動(dòng)化與運(yùn)動(dòng)控制業(yè)務(wù)部北亞區(qū)及中國負(fù)責(zé)人顧純?cè)恼f法，機(jī)器人僅僅速度快是不夠的，因?yàn)?/p>

31、生產(chǎn)效率最后看的是整體效率，而非局部。搬運(yùn)機(jī)器人 - AGV搬運(yùn)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)應(yīng) 用自從20 世紀(jì)60 年代初人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，AGV搬運(yùn)機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，經(jīng)過四十多年的發(fā)展，AGV搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，AGV搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測(cè)及倉庫堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已逐步取代了人工作業(yè)。 目前，汽車制造業(yè)是制造業(yè)所有行業(yè)中人均擁有工業(yè)機(jī)器人密度最高的行業(yè)，如，2004 年德國制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量為16

32、2 臺(tái)，而在汽車制造業(yè)中每1 萬名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量則為1140 臺(tái)；意大利的這一數(shù)值更能說明問題，2004 年意大利制造業(yè)中每1 萬名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量為123臺(tái)，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量則高達(dá)1600 臺(tái)。隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，AGV搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及AGV搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。20

33、05 年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求則遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過電子電氣行業(yè)而排名第二位；美洲地區(qū)由于汽車及汽車零部件制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求遙遙領(lǐng)先，所以金屬制品業(yè)(包括機(jī)械)、橡膠及塑料工業(yè)以及電子電氣行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求比例相當(dāng)，均在7% 左右。另外諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機(jī)(飛行器)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。機(jī)器人正在為提高人類的生

34、活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活，其市場(chǎng)的繁榮興旺將指日可待。 木加工行業(yè) 木制品是以木材原材料的，經(jīng)過加工制作，所形成的產(chǎn)品。木制品主要分為以下幾大類：家具木制品、辦公木制品、工藝木制品 、園藝木制品、生活木制品、還有現(xiàn)在高科技木制品。木雕只是工藝木制品的一個(gè)支系。木制品的工藝主要包括烘干(除蟲)、開料、刨光、開榫、打眼、組裝、壓合、高速銑形、砂光、披灰、底漆、油磨、面漆、快干、晾干。MartinLord的木制品機(jī)器人自動(dòng)化加工生產(chǎn)線，包括了木制品的全部生產(chǎn)工序。應(yīng)用于木制品如木窗框裝配、

35、木桌面邊緣拋光、木面板花紋銑削等的拋光、砂光、裝配和精加工等，MartinLord的機(jī)器人集成應(yīng)用技術(shù)，大幅增強(qiáng)機(jī)器人對(duì)裝配與精加工中各種不確定因素的適應(yīng)能力。其中一項(xiàng)是力控制技術(shù)，使機(jī)器人具備“觸覺”;另一項(xiàng)是機(jī)器視覺系統(tǒng)，讓機(jī)器人擁有“視覺”，能靈活適應(yīng)尺寸不同、位置各異的工件。 木工行業(yè)包括家具業(yè)、建材業(yè)、木材業(yè)以及鋸工廠、刨工廠和浸漬廠等其他領(lǐng)域，涉及磨削、銑削、鉆孔、鋸割、傳送等工藝。所有這些領(lǐng)域的勞動(dòng)強(qiáng)度都很高，同時(shí)木材加工過程中所使用的化學(xué)制劑對(duì)工人的健康也存在潛在的威脅。因此，越來越多的木材加工企業(yè)開始以機(jī)器人代替人工進(jìn)行作業(yè)，這樣不僅能夠獲得最高的安全性，更能顯著提高生產(chǎn)率，

36、降低勞動(dòng)成本。庫卡機(jī)器人具有持續(xù)的可用性、且編程簡便并可快速更換模具和夾持器，能夠?yàn)槟静募庸I(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。 工業(yè)機(jī)器人 - 關(guān)鍵技術(shù) 近年來工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)量在大多數(shù)行業(yè)都呈現(xiàn)出上漲的態(tài)勢(shì)。而服務(wù)機(jī)器人發(fā)展歷史較短。其在功能上的主要不同體現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是與人的溝通協(xié)作；二是在復(fù)雜環(huán)境下代替人的部分工作。下面讓我們一起來了解一下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)！工業(yè)機(jī)器人和用于運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人的方法一種工業(yè)機(jī)器人，具有機(jī)器人臂和與所述機(jī)器人臂相連接的數(shù)據(jù)采集模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)為用于無線通訊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊具有利用換能器單元實(shí)現(xiàn)的自給自足的能量供應(yīng)，借助于所述換能器單元，機(jī)械能可以轉(zhuǎn)換為

37、電能，其中為此充分利用了來自所述機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)的能量。本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人，其具有機(jī)器人臂和與該機(jī)器人臂相連接的數(shù)據(jù)采集模塊，該數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)為用于無線通訊，其特征在于，該數(shù)據(jù)采集模塊具有利用換能器單元實(shí)現(xiàn)的自給自足的能量供應(yīng)，借助于該換能器單元，機(jī)械能可以轉(zhuǎn)換為電能，其中為此充分利用了來自機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)的能量。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)技術(shù)本研究所擁有美國PUMA、法國Staubli工業(yè)機(jī)器人多臺(tái)，掌握工業(yè)機(jī)器人編程及應(yīng)用技術(shù)，可以向用戶提供工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品應(yīng)用技術(shù)、機(jī)器人編程、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線研制等技術(shù)服務(wù)，也可以和用戶共同開發(fā)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品。可應(yīng)用于各種移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。具有PLC功能的六軸

38、工業(yè)機(jī)器人具有PLC功能的六軸工業(yè)機(jī)器人除了傳統(tǒng)的機(jī)器人順序執(zhí)行程序外，增加了具有循環(huán)掃描運(yùn)行的電氣工程師熟悉的可編程邏輯控制器（PLC）功能，并通過工業(yè)觸摸屏編程方法在示教器上實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能。工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線的市場(chǎng)將越來越大，逐漸成為自動(dòng)化生產(chǎn)線的主要形式，運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人可以有效地降低產(chǎn)品廢品率，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品的整體質(zhì)量。高性能工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)針對(duì)點(diǎn)焊（弧焊）機(jī)器人和重載搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用，開展機(jī)器人控制器核心技術(shù)相關(guān)研究，研究開發(fā)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能低成本的工業(yè)機(jī)器人控制器，實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用。研究工業(yè)機(jī)器人控制器核心技術(shù)，完

39、成控制器的研究與開發(fā)并實(shí)現(xiàn)工程化，實(shí)現(xiàn)示范應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化目標(biāo)。近年來市場(chǎng)對(duì)機(jī)器人的需求持續(xù)攀升，各國政府、相關(guān)研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)，都非常重視機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，投入了大量的資源，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展呈現(xiàn)良好態(tài)勢(shì)。而機(jī)器人技術(shù)中的高精尖問題，更激發(fā)著全球眾多優(yōu)秀的機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)不斷創(chuàng)新，開拓進(jìn)取。我認(rèn)為，在未來，機(jī)器人必將成為日常生活中必不可少的工具，帶給人們更加舒適便捷的生活。機(jī)器人的協(xié)作應(yīng)用 今天，自動(dòng)化產(chǎn)品的控制功能日漸強(qiáng)大，再加上編程技術(shù)的簡化，使得現(xiàn)在將機(jī)器人連接起來比過去要簡單得多。機(jī)器人的協(xié)作應(yīng)用改變了汽車制造的方式，它是汽車制造技術(shù)發(fā)展的又一個(gè)明顯的標(biāo)志。現(xiàn)在，機(jī)器人可以在完成某個(gè)零件上的某

40、項(xiàng)工作后，然后將其傳送給下一個(gè)機(jī)器人。隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，只用一個(gè)控制器來控制一個(gè)以上的機(jī)械手已變得非常簡單。這使得在很多領(lǐng)域采用機(jī)器人來替代以前必需的特殊具或人工成為可能?？刂破髂懿倏v的機(jī)械手和運(yùn)動(dòng)軸越多，機(jī)械手相互碰撞或發(fā)生其他問題的機(jī)會(huì)就越小。例如ABB最新推出的IRC5控制器通過全新MultiMove功能，能夠由一臺(tái)控制器控制多達(dá)4臺(tái)機(jī)器人和總計(jì)36個(gè)軸，從而可以很容易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的協(xié)調(diào)運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，一個(gè)機(jī)器人拿起一個(gè)零件，握著它讓另一個(gè)機(jī)器人完成一項(xiàng)給定的任務(wù)。對(duì)于較復(fù)雜的任務(wù)，兩個(gè)或幾個(gè)機(jī)器人一起握住這些零件，與此同時(shí)，其他的機(jī)器人執(zhí)行上緊螺栓或?qū)⑺鼈兒附釉谝黄鸬墓ぷ魅蝿?wù)總之，

41、在機(jī)器人的相互配合下，可以很容易地確定零件的精確位置并高效率地完成預(yù)定的工作任務(wù)。取消夾具系統(tǒng)讓好幾個(gè)機(jī)器人共同完成一項(xiàng)任務(wù)，這種協(xié)作能力給汽車制造廠家提供了巨大的應(yīng)用空間。過去，零件必須精確定位用夾具將零件夾到機(jī)器人所要求的準(zhǔn)確位置。制造這些夾具是一項(xiàng)費(fèi)時(shí)費(fèi)力的高標(biāo)準(zhǔn)、高要求的工作，因?yàn)檫@些夾具不僅要保證動(dòng)作的準(zhǔn)確度，而且如果所持零件為重型或大型零件，還要保證零件在焊接、油漆或進(jìn)行其他操作時(shí)紋絲不動(dòng)。而如果采用機(jī)器人來完成，控制起來則要簡單得多。在價(jià)格下降而計(jì)算能力提高的雙重因素的影響下，機(jī)器視覺系統(tǒng)在汽車制造領(lǐng)域的使用機(jī)會(huì)大大增加，而這一系統(tǒng)的使用也有助于取消夾具系統(tǒng)，因?yàn)橐曈X系統(tǒng)可以很容

42、易確定零件所應(yīng)該放置的精確位置，也可以省去大量的制造、調(diào)試那些復(fù)雜夾具系統(tǒng)的資金。取消耗時(shí)的夾具系統(tǒng)后的生產(chǎn)制造正好迎合了汽車制造業(yè)“準(zhǔn)時(shí)化”和“精益生產(chǎn)”的發(fā)展趨勢(shì)。汽車生產(chǎn)廠家都在努力使自己在快速應(yīng)對(duì)市場(chǎng)的同時(shí)保持較高的制造可靠性，而機(jī)器人正好滿足了汽車廠家在制造方面的這種需求。由于產(chǎn)品生命周期的縮短，制造廠家必須具有靈活敏捷的反應(yīng)機(jī)制這是他們?cè)絹碓蕉嗟厥褂每删幊淘O(shè)備代替單一夾具的主要原因。這種方法使得在生產(chǎn)線上的產(chǎn)品轉(zhuǎn)換更簡便，這樣，工廠能根據(jù)最新的銷售趨勢(shì)來計(jì)劃每種車型的產(chǎn)量，甚至可將最小的批量設(shè)定為1輛。1961年工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是

43、危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。自從20世紀(jì)60年代初人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時(shí)間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用

44、。在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人最廣泛的領(lǐng)域是汽車及汽車零部件制造業(yè)。2005年美洲地區(qū)汽車及汽車零部件制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求占該地區(qū)所有行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求的比例高達(dá)61%；同樣，亞洲地區(qū)的該比例也達(dá)到33%，位于各行業(yè)之首。目前，汽車制造業(yè)是制造業(yè)所有行業(yè)中人均擁有工業(yè)機(jī)器人密度最高的行業(yè)，如，2004年德國制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量為162臺(tái)，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量則為1140臺(tái)。工業(yè)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于電子電氣行業(yè)、金屬制品業(yè)(包括機(jī)械)、橡膠及塑料工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。2005年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求僅次于汽車及汽車零

45、部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求則遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過電子電氣行業(yè)而排名第二位。   隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前，工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如，水下機(jī)器人、拋光機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人、高壓線作業(yè)機(jī)器人、服裝裁剪機(jī)器人、制衣機(jī)器人、管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人、作戰(zhàn)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、哨兵機(jī)器人、排雷機(jī)器人、布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都廣

46、泛應(yīng)用于各行各業(yè)。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活，其市場(chǎng)將繁榮興旺。工業(yè)機(jī)器人 - 技術(shù)發(fā)展方向隨著自動(dòng)化大趨勢(shì)的發(fā)展，機(jī)器人將取代機(jī)床成為新一代工業(yè)生產(chǎn)的基礎(chǔ)。但這發(fā)生的前提是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到突破，克服現(xiàn)有的問題。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)未來的發(fā)展方向：(1)智能化。智能化就是機(jī)器人的操控將越來越簡單，很多東西機(jī)器人就能自主判斷，不需要人示教，不需要高級(jí)的技術(shù)人員操作。智能化也就是傻瓜化。(2)柔性化。現(xiàn)在的機(jī)器人是一個(gè)單臂的機(jī)器人，就不能像人手那樣靈活。如果雙臂機(jī)器手技術(shù)得到突破。這種機(jī)器用在工廠里，基本可以代替人做

47、所有的工作。像現(xiàn)在單臂的機(jī)器人在裝配線上就沒法用，協(xié)調(diào)性達(dá)不到要求。(3)安全性?，F(xiàn)在的機(jī)器人，由于技術(shù)還沒有發(fā)展到一定的程度，很容易對(duì)人造成傷害。跟人交互的一些安全措施還沒有做到位?，F(xiàn)在想做到位需要裝一些很貴的傳感器。(4)低成本。工業(yè)機(jī)器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣不出去，需要通過上規(guī)模降低成本。(5)技術(shù)融合。機(jī)器人技術(shù)將類似于80年代的手機(jī)、90年代的互聯(lián)網(wǎng)、2000年代的移動(dòng)設(shè)備，經(jīng)歷一個(gè)技術(shù)融合的過程。未來的機(jī)器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動(dòng)、意識(shí)、操作這六個(gè)方面突破。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)突破，應(yīng)用將更加廣泛，未來工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)容量將有望十倍或數(shù)十

48、倍擴(kuò)張。未來的機(jī)器人會(huì)變得很柔性，很智能化，很安全，成本也很低。但這需要一個(gè)發(fā)展的過程。庫卡和尤傲已經(jīng)研制一些安全性機(jī)器人的代表。現(xiàn)在要想做到安全性，對(duì)人沒有傷害，機(jī)器人的速度就會(huì)比較低。這樣子的機(jī)器人可以應(yīng)用在一些特定的場(chǎng)合。有的場(chǎng)合對(duì)效率的要求不高就可以用，但是不能普遍的應(yīng)用。2工業(yè)機(jī)器人 - 工業(yè)機(jī)器人與生產(chǎn)轉(zhuǎn)型間的關(guān)系工業(yè)機(jī)器人是當(dāng)前自動(dòng)化生產(chǎn)中絕對(duì)重要的組成部份，它的大規(guī)模生產(chǎn)應(yīng)用，對(duì)于加速實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化推動(dòng)作用非常明顯。 近年來不斷推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)向自動(dòng)化生產(chǎn)轉(zhuǎn)型，以期提高產(chǎn)量與質(zhì)量，直接造就了工控機(jī)、PLC、工業(yè)機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備市場(chǎng)的快速增長。從國內(nèi)市場(chǎng)來看，人工成本持續(xù)上升并已形

49、成一種趨勢(shì)，制造業(yè)企業(yè)招工難，面對(duì)困境，不少企業(yè)轉(zhuǎn)而上馬自動(dòng)化生產(chǎn)線，其中機(jī)器人自動(dòng)化成套生產(chǎn)線更受青睞；從國際市場(chǎng)上看，國際金融危機(jī)以后，美國提出“再工業(yè)化”戰(zhàn)略，呼吁制造業(yè)回歸，日本也制定戰(zhàn)略規(guī)劃，重新振興制造業(yè)，并加強(qiáng)了高端制造業(yè)的研究。這對(duì)于正在轉(zhuǎn)型升級(jí)的中國制造業(yè)來說，又增加了一層新的“天花板”。為應(yīng)對(duì)國際挑戰(zhàn)，我國出臺(tái)了工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)、發(fā)展高端制造裝備、智能制造裝備等一系列有利于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的規(guī)劃和政策。這兩個(gè)因素成為了中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的助推器。為應(yīng)對(duì)勞動(dòng)力成本上升和來自南亞及東南亞國家的激烈競爭，中國制造商對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)的寄予厚望。目前，在高污染、需危險(xiǎn)操作或要求高質(zhì)量生產(chǎn)的產(chǎn)

50、業(yè)替代人工，中國各地的制造商都在日益轉(zhuǎn)向機(jī)器人。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)統(tǒng)計(jì)，2011年全球工業(yè)機(jī)器人銷量為16.5萬臺(tái)，較2010年增長37%，創(chuàng)歷史新高。在華銷量增長50.7%，達(dá)2.26萬臺(tái)。國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)預(yù)測(cè)，明年中國將成為全世界最大的機(jī)器人市場(chǎng)。然而，雖然我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)近年來發(fā)展很快，但應(yīng)用率并不高。單從機(jī)器人密度（萬名員工使用機(jī)器人臺(tái)數(shù)）上看，韓國是347臺(tái)，日本是339臺(tái)，德國是261臺(tái)，而中國僅為10臺(tái)，差距十分明顯。但從另一個(gè)角度來講，這正說明機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在我國的發(fā)展?jié)摿Ψ浅４?。目前，工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)線中是直接類似于人的生產(chǎn)者，它具有快速、穩(wěn)定的生產(chǎn)優(yōu)勢(shì)。大部份規(guī)模生產(chǎn)中應(yīng)用

51、工業(yè)機(jī)器人將是未來發(fā)展的總趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)增長非常迅速。現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的價(jià)格居高不下，其中國產(chǎn)產(chǎn)品大至在60萬元一套，國內(nèi)產(chǎn)品即使便宜，也需要16萬元。雖然較高的價(jià)格使大部份中小企業(yè)大規(guī)模采購落空，但是并不能阻止自動(dòng)化熱情。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人需求增長還將維續(xù)較高速的增長。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。從近年來世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展。更重要的是，隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣的方面拓展，以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范圍仍在不斷擴(kuò)大。機(jī)器人作為數(shù)字化、智能化技術(shù)的主要代表，將成為衡量一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。工業(yè)

52、機(jī)器人帶來的效益  發(fā)達(dá)國家的使用經(jīng)驗(yàn)表明:使用工業(yè)機(jī)器人可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高了機(jī)床的利用率，降低了工人誤操作帶來的殘次零件風(fēng)險(xiǎn)等，其帶來的一系列效益也是十分明顯的，例如減少人工用量、減少機(jī)床損耗、加快技術(shù)創(chuàng)新速度、提高企業(yè)競爭力等。機(jī)器人具有執(zhí)行各種任務(wù)特別是高危任務(wù)的能力，平均故障間隔期達(dá)60000小時(shí)以上，比傳統(tǒng)的自動(dòng)化工藝更加先進(jìn)。采用工業(yè)機(jī)器人還有如下優(yōu)點(diǎn):第一，改善勞動(dòng)條件，逐步提高生產(chǎn)效率;第二，更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代;第三，提高零件的處理能力與產(chǎn)品質(zhì)量;第四，消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動(dòng)力;第五，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)

53、強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn);第六，提高機(jī)床;第七，減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫存;第八，提高企業(yè)競爭力。  在面臨全球性競爭的形勢(shì)下，制造商們正在利用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)來幫助生產(chǎn)價(jià)格合理的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。一個(gè)公司想要獲得一個(gè)或多個(gè)競爭優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)將是推動(dòng)業(yè)務(wù)發(fā)展的有效手段。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的銷售情況 國家863機(jī)器人技術(shù)主題自成立以來一直重視機(jī)器人技術(shù)在產(chǎn)業(yè)中的推廣和應(yīng)用，長期以來推進(jìn)機(jī)器人技術(shù)以提升傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，利用機(jī)器人技術(shù)發(fā)展高新產(chǎn)業(yè)。 目前，政府正在使用各種辦法加大中國裝備制造業(yè)在市場(chǎng)中占據(jù)的份額，并提供優(yōu)惠措施鼓勵(lì)更多企業(yè)使用機(jī)器人及技術(shù)以提升技術(shù)水平。國內(nèi)越來

54、越多的企業(yè)在生產(chǎn)中采用了工業(yè)機(jī)器人，各種機(jī)器人生產(chǎn)廠家的銷售量都有大幅度的提高。根據(jù)我國海關(guān)統(tǒng)計(jì)，最近4年來許多企業(yè)在華的銷售量甚至是前面十幾年銷售量的幾倍，年平均增長率超過40%。2001年我國工業(yè)機(jī)器人海關(guān)進(jìn)出口數(shù)量不過是3774臺(tái)，國內(nèi)生產(chǎn)數(shù)量約700臺(tái)左右。2004年市場(chǎng)規(guī)模已經(jīng)增長到萬臺(tái)左右，數(shù)量和金額相對(duì)于2001年都增長了兩倍。2004年國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量突破了1400臺(tái)，產(chǎn)值突破8億元人民幣。進(jìn)口機(jī)器人數(shù)量超過9000臺(tái)，其中多功能機(jī)器人約1700臺(tái)，簡易機(jī)人7500臺(tái)，進(jìn)口額約25億美元。德國CLOOS公司在華焊接機(jī)器人銷售量2000年以為47臺(tái)，2000年以后已經(jīng)突破121

55、臺(tái)，銷售量翻了近3倍?？梢灶A(yù)見，中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)不久后將會(huì)作為一種在國民經(jīng)濟(jì)中占據(jù)重要地位的產(chǎn)業(yè)而存在。國內(nèi)外主要的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠商 在國外，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司，它們包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國的KUKA Roboter，美國的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robo

56、tics，意大利COMAU，英國的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在國內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢(shì)頭非常強(qiáng)勁。如中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化所投資組建的新松機(jī)器人公司，年利潤增長在40%左右。 四、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會(huì)各層

57、人士的廣泛關(guān)注。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。 工業(yè)機(jī)器人 - 發(fā)展前景 機(jī)器人發(fā)展前景 機(jī)器人在我國的前景 應(yīng)該說中國是最需要又最不需要機(jī)器人的國家。中國人口眾多，勞動(dòng)力資豐源富且廉價(jià)，從這一層面說用一個(gè)貴而笨重的機(jī)器人還不如雇一個(gè)人來的便宜，但是我國要做世界強(qiáng)國就必須用最少的資源作更多的事，我們的企業(yè)必須盡可能的采用高新技術(shù)來更高效率的生產(chǎn)，以高競爭力取勝，這就需要很多的機(jī)器人，人是沒有機(jī)器人那樣的精確率，準(zhǔn)確率和高效率的?？赡軙?huì)有人失業(yè)，但創(chuàng)造的就業(yè)機(jī)會(huì)更多，社會(huì)所得的利益會(huì)更多。我相信在不久將來，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)會(huì)如同汽車一樣成為國家的經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)，美國是“汽車上的國度”，中國可以成為“站在機(jī)器人肩膀上的國家”。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)