基于PLC的機(jī)械手自動(dòng)控制

1、基于PLC的機(jī)械手的自動(dòng)控制 摘要 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。專(zhuān)用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效的辦法；控制機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而生產(chǎn)的。機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。自上世紀(jì)六十年代，PLC設(shè)計(jì)的機(jī)械手被實(shí)現(xiàn)為一種產(chǎn)品后，對(duì)它的開(kāi)發(fā)應(yīng)用也在不斷發(fā)展，它可以在減輕繁重

2、的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；提高生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到及其重要的作用。關(guān)鍵字：機(jī)械手，PLC，現(xiàn)代工業(yè)Abstract:In modern industry, the production process of mechanization, automation has become a prominent theme. Continuity of the chemical production process of automation has been basically resolved. Dedicated high-vol

3、ume production automated machine tools is an effective way; controlled machine tools. However, in addition to cutting its own, there are a lot of loading and unloading, transportation, assembly, and other operations to be further mechanized. According to the data, PLC robot was designed to achieve a

4、 product, it has been the development and application development, the most typical of this development are the producers of health products used in industry, in order to achieve the much-needed health inspection in a short period of time, a large number of sample data, but in the field of health as

5、 a result of the use of robot goods in a single sample-color reagent method, using filters and structural design, resulting in expensive reagents, restrictions The product market. With the advances in technology, the robot has actually broken the design of a single reagent, and heating the filter co

6、nstraints. Keyword: robot，PLC，modern industrial 目錄第1章 緒論.4 1.1課題研究目的及意義.4 1.2設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容.4 1.2.1 設(shè)計(jì)目的.4 1.2.2 設(shè)計(jì)內(nèi)容.5第2章 PLC及機(jī)械手的介紹及選擇.6 2.1可編程控制器PLC.6 2.1.1 PLC的結(jié)構(gòu).6 2.1.2 PLC的主要功能.6 2.1.3 PLC發(fā)展?fàn)顩r及趨勢(shì).6 2.1.4 PLC機(jī)型的選擇.7 2.2機(jī)械手.7 2.2.1機(jī)械手簡(jiǎn)介.7 2.2.2機(jī)械手的選擇.92.3機(jī)械手電機(jī)的選用.9第3章 設(shè)計(jì)主體部分.103.1控制要求.103.2系統(tǒng)框圖和控制流程

7、圖.11 3.3 I/O分配.12 3.4梯形圖.12 3.5指令表 .15 3.6 PLC連線(xiàn)圖.183.7電氣原理圖.193.7仿真調(diào)試.20第4章 論文小結(jié).21參考文獻(xiàn).22附錄：PLCF仿真調(diào)試圖.23第一章 緒 論1.1 課題研究目的及意義 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。近年來(lái)隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門(mén)新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個(gè)行業(yè)。機(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段。可編程序控制器(PLC)是專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的實(shí)

8、時(shí)工業(yè)控制裝置。隨著微電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)通信技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC在硬件配置、軟件編程、通訊聯(lián)網(wǎng)功能以及模擬量控制等方面均取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，已經(jīng)成為工廠(chǎng)自動(dòng)化的標(biāo)準(zhǔn)配置之一。由于自動(dòng)化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實(shí)用性強(qiáng)、硬件配套齊全、編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)，因此工業(yè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用PLC。本次課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手就是通過(guò)PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的。1.2設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容1.2.1設(shè)計(jì)目的 1、培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)能力；2、擴(kuò)展知識(shí)結(jié)構(gòu)；3、培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力；4、是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。通過(guò)本次論文，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對(duì)機(jī)械手和PLC的認(rèn)識(shí)，以及它

9、們?cè)谏钪袕V泛應(yīng)用。1.2.2設(shè)計(jì)內(nèi)容 機(jī)械手自動(dòng)控制:搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖如圖1-1所示，其任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機(jī)械手的原位是在傳送帶B上，開(kāi)始工作時(shí)，先是手臂上升，到上限位時(shí)，上升限位開(kāi)關(guān)LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時(shí)，左旋限位開(kāi)關(guān)LS2閉合，手臂下降；到下限位時(shí)，下降限位開(kāi)關(guān)LS5閉合，傳送帶A遠(yuǎn)行。當(dāng)光電開(kāi)關(guān)PSl檢測(cè)到物品已進(jìn)入手指范圍時(shí)，手指抓物品。當(dāng)物品抓緊時(shí)，抓緊限位開(kāi)關(guān)LS1動(dòng)作，手臂上升；到上限位時(shí)，上升限位開(kāi)關(guān)LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時(shí)，右旋限位開(kāi)關(guān)LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時(shí)，下降限位開(kāi)關(guān)LS5閉合，手指放開(kāi)，物品被放到傳送帶B上延時(shí)2

10、s時(shí)間到，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，再重復(fù)。圖 1-1第二章 PLC及機(jī)械手的介紹及選擇2.1.可編程控制器PLC可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡(jiǎn)稱(chēng)PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來(lái)，它不斷吸收微計(jì)算機(jī)技術(shù)使之功能不斷增強(qiáng)，逐漸適應(yīng)復(fù)雜的控制任務(wù) 。2.1.1 PLC的結(jié)構(gòu)PLC和一般的微型計(jì)算機(jī)基本相同，也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的。PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器(CPU)、存儲(chǔ)器(EPROM，ROM)、輸入輸出(I/O)部件、電源部件、編程器、I/O擴(kuò)展單元和其他外圍設(shè)備組成。各部分通過(guò)總線(xiàn)(電源總線(xiàn)、控制總線(xiàn)、地址總線(xiàn)、數(shù)據(jù)總線(xiàn))連

11、接而成。PLC的軟件系統(tǒng)是指PLC所使用的各種程序的集合，通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶(hù)程序兩大部分。系統(tǒng)程序是每一個(gè)PLC成品必須包括的部分，由PLC廠(chǎng)家提供，用于控制PLC本身的運(yùn)行，系統(tǒng)程序固化在EPROM中。用戶(hù)程序是由用戶(hù)根據(jù)控制需要而編寫(xiě)的程序。硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個(gè)完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可的。2.1.2 PLC的主要功能PLC是一種應(yīng)用面很廣、發(fā)展非常迅速的工業(yè)自動(dòng)化裝置，在工廠(chǎng)自動(dòng)化(FA)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)內(nèi)占重要地位。PLC系統(tǒng)主要有以下功能：1) 多種控制功能；2) 數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)與處理功能；3) 通信聯(lián)網(wǎng)功能；4) 輸入、輸出接口調(diào)理功能

12、；5) 人機(jī)界面功能；6) 編程、調(diào)試功能。PLC的重量、體積、功耗和硬件價(jià)格一直在降低，雖然軟件價(jià)格占的比重有所增加，但是各廠(chǎng)商為了競(jìng)爭(zhēng)也相應(yīng)地降低了價(jià)格。另外，采用PLC還可以大大縮短設(shè)計(jì)、編程和投產(chǎn)周期，使總價(jià)格進(jìn)一步降低。PLC產(chǎn)品面臨現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的發(fā)展，將再次革新，滿(mǎn)足工業(yè)與民用控制的更高需求。2.1.3 PLC發(fā)展?fàn)顩r及趨勢(shì)現(xiàn)代PLC的發(fā)展主要有兩個(gè)趨勢(shì)：一是向體積更小、速度更快、功能更強(qiáng)和價(jià)格更低的微小型方面發(fā)展；二是向大型網(wǎng)絡(luò)化、高可靠性、好的兼容性和多功能方面發(fā)展。1、大型網(wǎng)絡(luò)化主要是朝DCS方向發(fā)展，使其具有DCS系統(tǒng)的一些功能。網(wǎng)絡(luò)化和通信能力強(qiáng)是PLC發(fā)展的一個(gè)重要方面，向

13、下可將多個(gè)PLC、I/O框架相連，向上與工業(yè)計(jì)算機(jī)、以太網(wǎng)、MAP網(wǎng)等相連構(gòu)成整個(gè)工廠(chǎng)的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。 2、多功能隨著自調(diào)整、步進(jìn)電機(jī)控制、位置控制、伺服控制等模塊的出現(xiàn)，使PLC控制領(lǐng)域更加寬廣。2.1.4 PLC機(jī)型的選擇如何在實(shí)際應(yīng)用時(shí)選擇合適的 PLC設(shè)備 ,也是很關(guān)鍵的問(wèn)題。首先是選用合適廠(chǎng)家的產(chǎn)品。目前市場(chǎng)上的 PLC 產(chǎn)品很多。最具代表性的有日本立石公司 歐姆龍 - OMRON 、德國(guó)西門(mén)子公司以及日本三菱公司的可編程控制器（PLC）系列產(chǎn)品。其中 OMRON 的 PLC,以小型產(chǎn)品最受歡迎。一方面是由于其價(jià)位較低,性能價(jià)格比較高;另一方面是由于它配有較強(qiáng)的指令系統(tǒng)。我國(guó)普遍使

14、用的小型(PLC 產(chǎn)品是 OMRON 產(chǎn)品。立石公司 歐姆龍 -)OMRON 首推 C系列 PLC。西門(mén)子 PLC產(chǎn)品品質(zhì)精良但價(jià)格昂貴。三菱公司則推出整體式 PLC。當(dāng) PLC廠(chǎng)家確定后 ,便可根據(jù) PLC 的技術(shù)指標(biāo)來(lái)選擇合適的 PLC 設(shè)備。例如:輸入/輸出點(diǎn)數(shù)(PLC外部輸入、輸出端子總數(shù) ,這是 PLC 最重要)的一項(xiàng)指標(biāo) 、掃描速度、指令條數(shù)、內(nèi)存容量等。通過(guò)對(duì)我設(shè)計(jì)的機(jī)械手系統(tǒng)分析，使用了18個(gè)輸入點(diǎn),出于要預(yù)留20%的空點(diǎn),故決定選擇三菱FX2N-48MR的PLC。主要技術(shù)數(shù)據(jù)如下：工作電源：24VDC輸入點(diǎn)數(shù)：24輸出點(diǎn)數(shù)：24輸入信號(hào)類(lèi)型：直流或開(kāi)關(guān)量輸入電流：24VDC

15、5mA模擬輸入：-10V10V（-20mA+20mA）輸出晶體管允許電流0.3A/點(diǎn)（1.2A/COM）輸出電壓規(guī)格：30VDC最大負(fù)載：9W輸出反應(yīng)時(shí)間：OffOn 20s OnOff 30s基本指令執(zhí)行時(shí)間：數(shù)個(gè)s程序語(yǔ)言：指令+梯形圖+SFC程序容量：3792STEPS基本順序指令：32個(gè)（含步進(jìn)梯形指令）應(yīng)用指令：100種初始步進(jìn)點(diǎn)：S0S9一般步進(jìn)點(diǎn)：118點(diǎn)，S10S127輔助繼電器：一般用512+232點(diǎn)（M000M511+M768M999）停電保持用256點(diǎn)（M512M767）特殊用280點(diǎn)（M1000M1279）定時(shí)器：100ms時(shí)基64點(diǎn)（T0T63）10ms時(shí)基63點(diǎn)（T

16、64T126，M1028為ON時(shí)）1ms時(shí)基1點(diǎn)（T127）計(jì)數(shù)器：一般用112點(diǎn)（C000C111，16位計(jì)數(shù)器）停電保持用16點(diǎn)（C112C127，16位計(jì)數(shù)器）高速用13點(diǎn)1相5kHz，2相2kHz（C235C254，全部為停電保持32位計(jì)數(shù)器）數(shù)據(jù)寄存器：一般用408點(diǎn)（D000D407）停電保持用192點(diǎn)（D408D599）特殊用144點(diǎn)（D1000D1143）指針/中斷：P64點(diǎn)；I4點(diǎn)（P0P63/I001、I101、I201、I301）串聯(lián)通信口：程序?qū)懭?讀出通訊口：RS232一般功能通訊口：RS485主機(jī)電源220V AC2.2機(jī)械手2.2.1機(jī)械手簡(jiǎn)介mechanical

17、 hand 也被稱(chēng)為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。圖2-1機(jī)械手組成方框圖機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)

18、械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有23個(gè)自由度。機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手是在機(jī)械化、自

19、動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車(chē)床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單

20、調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。(4)可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。機(jī)械手簡(jiǎn)述:機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡(jiǎn)單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。1執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來(lái)夾緊和松開(kāi)工件，與人的手指相仿，能完成人手的類(lèi)似動(dòng)作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。簡(jiǎn)單的機(jī)械手可以沒(méi)有手腕。支柱用來(lái)支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動(dòng)。2驅(qū)傳動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作

21、要由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。常用機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。3.控制系統(tǒng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡(jiǎn)單的機(jī)械手一般不設(shè)置專(zhuān)用的控制系統(tǒng)，只采用行程開(kāi)關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動(dòng)作動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。4.位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置.2.2.2機(jī)械手的選擇由于機(jī)械手是在搬運(yùn)中的應(yīng)用，所以采用傳送

22、帶加旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手類(lèi)型。此機(jī)械手易于操作，性能可靠。2.3 機(jī)械手電機(jī)的選用Y2系列三相異步電動(dòng)機(jī)具有結(jié)構(gòu)新穎、造型美觀(guān)、噪音低、振動(dòng)小、絕緣等級(jí)高等特點(diǎn)，產(chǎn)品現(xiàn)已達(dá)到九十年代國(guó)際先進(jìn)水平，是Y系列電機(jī)的更新產(chǎn)品。外殼防護(hù)等級(jí)IP54，它具有良好的起動(dòng)性能和運(yùn)行性能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，維修方便等特點(diǎn)，電機(jī)采用E級(jí)或B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為ICO141，額定頻率為50Hz，額定電壓為380V。豎軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)承載整個(gè)機(jī)械手的所有負(fù)載，需要功率較大，而機(jī)械手主要用于生產(chǎn)線(xiàn)夾持較輕便物體，綜合考慮，豎軸選用Y2-63M2-2，功率250W，可滿(mǎn)足生產(chǎn)需要。 橫軸主要驅(qū)動(dòng)橫臂的左右運(yùn)動(dòng)

23、，承載重量較小，選用Y2-63M1-2，功率180W，即可滿(mǎn)足生產(chǎn)需要。電動(dòng)機(jī)3主要用來(lái)控制機(jī)械手抓的加緊和放松，所承載負(fù)載最小，因此可選用Y2-63M1-4，功率120W。第三章 設(shè)計(jì)主體部分3.1控制要求搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖如圖3-1所示，其任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機(jī)械手的原位是在傳送帶B上，開(kāi)始工作時(shí)，先是手臂上升，到上限位時(shí)，上升限位開(kāi)關(guān)LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時(shí)，左旋限位開(kāi)關(guān)LS2閉合，手臂下降；到下限位時(shí)，下降限位開(kāi)關(guān)LS5閉合，傳送帶A遠(yuǎn)行。當(dāng)光電開(kāi)關(guān)PSl檢測(cè)到物品已進(jìn)入手指范圍時(shí)，手指抓物品。當(dāng)物品抓緊時(shí)，抓緊限位開(kāi)關(guān)LS1動(dòng)作，手臂上升；到上限位時(shí)，上升

24、限位開(kāi)關(guān)LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時(shí)，右旋限位開(kāi)關(guān)LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時(shí)，下降限位開(kāi)關(guān)LS5閉合，手指放開(kāi)，物品被放到傳送帶B上延時(shí)2s時(shí)間到，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，再重復(fù)。圖3-13.2系統(tǒng)框圖和控制流程圖圖 3-2系統(tǒng)框圖圖 3-2控制流程3.3I/O分配輸入電器輸入點(diǎn)輸出電器輸出點(diǎn)起動(dòng)按鈕X0輸送帶A驅(qū)動(dòng)接觸器KMY0停止按鈕（常開(kāi)）X1手臂左旋電磁閥YV1Y1手指抓緊檢測(cè)開(kāi)關(guān)LS1X2手臂右旋電磁閥YV2Y2手臂左旋限位開(kāi)關(guān)LS2X3手臂上升電磁閥YV3Y3手臂右旋限位開(kāi)關(guān)LS3X4手臂下降電磁閥YV4Y4手臂上升限位開(kāi)關(guān)LS4X5手臂抓緊電磁閥YV5Y5手臂下降限位開(kāi)關(guān)LS

25、5X6手臂放松電磁閥YV6Y6物品檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)PS1X73.4梯形圖圖3-4-1圖3-4-2圖3-4-3說(shuō)明：SET（置位）線(xiàn)圈得電保持，RST（復(fù)位）線(xiàn)圈失電保護(hù)，SFTL位左移,ZRST區(qū)間復(fù)位3.5指令表圖3-5-1圖3-5-2圖3-5-33.6PLC連線(xiàn)圖圖3-63.7電氣原理圖圖3-73.8仿真調(diào)試1) 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作； 2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；4) 啟動(dòng)傳送帶A運(yùn)行，由光電開(kāi)關(guān)PS/PH檢測(cè)傳送帶A上有無(wú)物品送來(lái)，若檢測(cè)到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；5) 手臂再次上升，至上升限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作；6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；7) 手臂再次下降，至下降限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作；8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開(kāi)手爪，經(jīng)延時(shí)2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過(guò)程。9) 按下停止按鈕SB1或斷電時(shí)，機(jī)