Copley驅(qū)動(dòng)器用戶指南

1、Copley驅(qū)動(dòng)器總結(jié)一、驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介Xenus提供三種版本的驅(qū)動(dòng)器版本支持的反饋類型標(biāo)準(zhǔn)版本正交編碼器-S版模擬正弦/余弦編碼器-R版無(wú)刷解析器-S和R版本可以從模擬正弦/余弦編碼器和無(wú)刷解析器中模擬出正交編碼器的輸出信號(hào)，我 們的驅(qū)動(dòng)器是XTL-230-40,輸入標(biāo)準(zhǔn)版本，支持正交編碼器。驅(qū)動(dòng)器可以以以下幾種方式進(jìn)行操作:1. 作為一個(gè)傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，接受外部控制器發(fā)出的電流，速度和位置信號(hào)。在電流和速度模式下，可以接受正負(fù)10V的模擬信號(hào)：占空比50%的PWM波,或者 PWM/極性輸入。在位苣模式下，輸入可以是從步進(jìn)電機(jī)控制器發(fā)岀的位置增量命令（以脈沖方向格式或 者遞增遞減計(jì)數(shù)格式）或者

2、是從主編碼器輸出的A/B正交指令。2. 作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)網(wǎng)點(diǎn)。3. 作為DeviceNET網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)網(wǎng)點(diǎn)。4. 作為一個(gè)獨(dú)立的控制器運(yùn)行虛擬機(jī)上的程序，或者通過(guò)RS232串口運(yùn)行ASCII碼格式的 指令匚電源:型號(hào)編碼器類型持續(xù)電流蜂值電流電壓XTL-230-40正交編碼器20A40A100-240V交流電頻率 47-63HZ另外還需要一個(gè)獨(dú)立的+24V電源給內(nèi)部控制電路供電，這個(gè)電源跟主電源隔誇開(kāi)來(lái)。這個(gè)設(shè)計(jì)保證了主電源斷開(kāi)，+24v電源不斷開(kāi)的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)器能保留位晝信息和通信。CME2CME2是對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行配垃和調(diào)試的軟件，通過(guò)RS232串口連接電腦和驅(qū)動(dòng)器。所有的配 宜驅(qū)動(dòng)器

3、的操作都可以通過(guò)這個(gè)軟件完成。電機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為.CCM文件，驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 為CCX文件。二、驅(qū)動(dòng)器操作Xenus XTL User GlideOperational Theory供電和接地圖電源交流電壓經(jīng)過(guò)整流濾波輸出直流驅(qū)動(dòng)PWM逆變器。+24V電源經(jīng)過(guò)一個(gè)DC/DC變換器，產(chǎn)生控制電路所需的電壓和一個(gè)+5V電源給HALL電路 和編碼器供電。操作模式控制環(huán)的嵌套和模式驅(qū)動(dòng)器可以使用最多三個(gè)嵌套的控制環(huán)，電流環(huán)、速度環(huán)、位巻環(huán)在三種相關(guān)聯(lián)的模式下 控制電機(jī)控制環(huán)圖解TargetRMiton ComnenaVebcit/ ComrrarxiLimited /ei 和Trajectory :Gcn

4、ersfior 二FbstonLoopVekxir/Limtef2LTERVetoeity : Loop !CurentCornmand 1CurrerrtLEaLimbedPAMCurrentOrreot LOOPCornnrd9Mxorv SonsorsA dual Rwitjcnitefwed velocityActual Current在位苣模式下，驅(qū)動(dòng)器用到了三個(gè)環(huán)。如上圖所示，位置環(huán)驅(qū)動(dòng)速度環(huán)，速度環(huán)驅(qū)動(dòng)電流 環(huán)。在速度模式下，速度環(huán)驅(qū)動(dòng)電流環(huán)，在電流模式下，電流環(huán)直接由外部或內(nèi)部的電流指令 驅(qū)動(dòng)。環(huán)路基本屬性這些環(huán)路和一般的伺服控制環(huán)路有一些相同的屬性環(huán)路屬性描述命令輸入每個(gè)環(huán)路

5、給左一個(gè)需要達(dá)到的值。例如，速度環(huán)接受一個(gè)速度指令， 它是期望的電動(dòng)機(jī)速度限制每個(gè)環(huán)路上都有限制，以保護(hù)電機(jī)或者機(jī)械系統(tǒng)反饋伺服控制環(huán)接受反饋。如位置環(huán)把電機(jī)的實(shí)際位置作為反饋。增益這些是伺服環(huán)路的數(shù)學(xué)方程中的常數(shù)值，通過(guò)這些值可以設(shè)豊驅(qū)動(dòng) 器，提高驅(qū)動(dòng)器的性能。調(diào)整這些值被稱為環(huán)路整左。輸出環(huán)路產(chǎn)生的控制信號(hào)。這個(gè)信號(hào)可以被用作命令信號(hào)輸入到另一控制 回路或輸入到功率放大器中。電流模式和電流環(huán)電流環(huán)的前端是一個(gè)限制模塊，限制模塊接收一個(gè)電流指令，然后輸出一個(gè)受到限制的電 流，這個(gè)電流減去實(shí)際的電流，得到一個(gè)偏差信號(hào)，經(jīng)過(guò)p,l調(diào)節(jié)得到一個(gè)指令，這個(gè)指令 然后施加到驅(qū)動(dòng)器的功率級(jí)。 Curre

6、nt Lnit Tire電流環(huán)的輸入1. 驅(qū)動(dòng)器的模擬輸入或者PWM輸入2. CANopen, DeviceNet, or RS-232 Serial 輸入3. Copley虛擬運(yùn)動(dòng)控制程序4. 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的函數(shù)發(fā)生器偏移在速度或者位巻模式下，電流指令是由速度環(huán)產(chǎn)生的。 在某些應(yīng)用中，會(huì)有一個(gè)持續(xù)的力作用于電機(jī)，最典型的是一個(gè)豎直的軸，受到一個(gè)恒定 的重力作用，這個(gè)時(shí)候需要在電流指令中加一個(gè)偏移量。限制電流指令受到以下參數(shù)限制（可由用戸設(shè)置）限制描述峰值電流限制驅(qū)動(dòng)器在短時(shí)間內(nèi)能產(chǎn)生的最大電流，這個(gè)值不能超過(guò)驅(qū)動(dòng)器的額立|金 值電流值（即40A）持續(xù)電流限制驅(qū)動(dòng)器能產(chǎn)生的最大的持續(xù)電流l2T時(shí)

7、間限制電機(jī)以最大電流運(yùn)行的最大時(shí)間，超過(guò)此值必須減小電流到持續(xù)電流 值，否則會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤Ramp電流指令的變化率電流環(huán)輸出電流環(huán)的輸出是一個(gè)指令，改變驅(qū)動(dòng)器PWM輸岀級(jí)的占空比。自動(dòng)整圧CME2提供一個(gè)電流環(huán)的自動(dòng)整立功能，能夠自動(dòng)調(diào)整P和I的值。19/27速度模式和速度環(huán) Acceteralon4Feedback ICancel第三步：從可用的串口列表中選擇用于連接驅(qū)動(dòng)器的串口第四步：點(diǎn)擊 next打開(kāi) u Communications Wizard Configure SerialPorts screen.M 界而第五步：配置所選的串口選擇一個(gè)串口，配巻波特率，再選擇另外一個(gè)串口，配置波特率 第六步：點(diǎn)擊“finish”完成配置。啟動(dòng)CME2和選擇驅(qū)動(dòng)器第一步：確認(rèn)CME2安裝和串行口配置第二步：雙擊打開(kāi)“CME2”，如果有多個(gè)串口，Copley Neighborhood root會(huì)被選中遛 V5U Beta 9file AmpIFier look Help第三步：選擇需要的驅(qū)動(dòng)器EH二j Copley Neighborho匚 j Virtual AmplitCOM4C0M5:第四步：選中驅(qū)動(dòng)器之后，界而與下圖類似，如果基本設(shè)置沒(méi)有打開(kāi)的話，會(huì)打開(kāi)“基本設(shè)置”截而Jnl2d CME2V