伺服電機(jī)編碼器調(diào)零

1、萬能增量式光電編碼器控制的伺服電機(jī)零位調(diào)整技巧 下述述兩種調(diào)法完全取決于你的手工能力和熟練程度 , 一般來說 , 每款伺服電機(jī) 都有自己專門的編碼器自動調(diào)零軟件 . 不外傳僅是出于商業(yè)羸 利和技術(shù)保密 . 如果你是一家正規(guī)的維修店 ,請不要采用以下方法 , 應(yīng)通過正常渠道 購買相應(yīng)的專業(yè)設(shè)備 . 實踐證明 , 手工調(diào)整如果技巧掌握得當(dāng) , 工作仔細(xì)負(fù)責(zé) , 也可達(dá)到同樣的效果 . 大批量更換新編碼器調(diào)零方法 第一步: 折下?lián)p壞的編碼器 第二步: 把新的編碼器按標(biāo)準(zhǔn)固定于損壞的電機(jī)上 第三步：按圖紙找出Z信號和兩根電源引出線，一般電源均為5V. 第四步：準(zhǔn)備好一個有24V與5V兩組輸出電源的開關(guān)

2、電源和一個略經(jīng)改裝的斷 線報警器，把0V線與Z信號線接到斷線報警器的兩個光耦隔離輸入 端上 第五步 ： 在電機(jī)轉(zhuǎn)動輪上固定一根二十厘米長的橫桿 , 這樣轉(zhuǎn)動電機(jī)時轉(zhuǎn)角精度 很容易控制 . 第六步 ： 所有連線接好后用手一點點轉(zhuǎn)動電機(jī)輪子直到報警器發(fā)出報警時即為編 碼器零位 , 前后反復(fù)感覺一下便 可獲得最佳的位置 ,經(jīng)實測用這種方法校正的零位誤差極小 ,很適于批量 調(diào)整 , 經(jīng)實際使用完全合格 . 報警器也可用示波器代替 , 轉(zhuǎn)動時 當(dāng)示波器上的電壓波形電位由4V左右跳變0V時或由0V跳變?yōu)?V左右 即是編碼器的零位 .這個也很方便而且更精確 .桿子的長度越長精 度則越高,實際使用還是用報警器

3、更方便又省錢 .只要用耳朵感知就行了 . 在編碼器的轉(zhuǎn)子與定圈相鄰處作好零位標(biāo)記 , 然后拆下編碼器 第七步 ： 找一個好的電機(jī) , 用上述方法測定零位后在電機(jī)轉(zhuǎn)軸與處殼相鄰處作好 電機(jī)的機(jī)械零位標(biāo)記 . 第八步：引出電機(jī)的U V W動力線,接入一個用可控制的測試端子上，按順序分別 對其中兩相通入24V直流電，通電時間設(shè)為2秒左右，觀察各個電 機(jī)最終停止位置 （即各相的機(jī)械零位位置 ）其中一個始必與剛才所作的機(jī) 械零位標(biāo)記是同一個位置 . 這就是廠方軟件固定的電機(jī)機(jī)械零 位, 當(dāng)然能通過廠方專用編碼器測試軟件直接更改編碼器的初始零位數(shù)據(jù) 就更方便了 . 如果你只有一臺壞掉的伺服電機(jī) ,你就要根

4、據(jù)以上獲得的幾個相對機(jī)械零 位逐個測試是不是我們所要的那個位置 ,這一步由伺服放大器 的試運行模式來進(jìn)行測試 .有關(guān)資料是必須的 ,否則不要輕易動手 ,以免 損壞編碼器 . 第九步：把編碼器裝上電機(jī)后端 ,這一步要小心 ,以確保編碼器零位記號和電機(jī)械 械零位位置無偏移 , 最后固定柱頭鏍釘和可調(diào)固定底座 . 對于同類電機(jī)來說獲得了一個正確的零位位置后以后也就知道了24V的 正負(fù)極該正確地連接至UVW的哪兩個端子上，以后就不必再逐 個搞試驗了 , 這一型號的編碼器調(diào)零算是搞定了 . 第十步：正確連接電機(jī)與伺服放大器 ,并把工作模式定為試運行 ,各廠商的測試方 式均有些差異 , 請仔細(xì)閱讀說明書

5、, 如無任何硬件損壞 , 測試應(yīng) 當(dāng)一次成功 . 第十一步 ： 用自動調(diào)諧功能自動設(shè)定合適的 PID 數(shù)據(jù). 以保證平穩(wěn)運行的實際需 要. 由于損壞的有些電機(jī)很難判別電機(jī)軸承是否能承受額定高速運轉(zhuǎn)的要 求, 經(jīng)這樣處理的電機(jī)還應(yīng)進(jìn)行抽樣力矩測試和軸承測試, 如果 軸承磨損嚴(yán)重 , 應(yīng)同時更換軸承 . 二： 應(yīng)急調(diào)零方法 , 簡單而且實用 . 但必須把電機(jī)拆離設(shè)備并依靠設(shè)備來進(jìn)行調(diào)試 試好后再裝回設(shè)備再可 . 事實上經(jīng)過大量的調(diào)零試驗 , 每個伺服電機(jī)都有一個角度小于 10 度的零速靜 止區(qū)域,和350度的高速反轉(zhuǎn)區(qū)域 ,如果你是偶而更換一只編碼器 , 這樣的做法確實是太麻煩了 , 這里有一個很

6、簡便的應(yīng)急方法也能很快搞定 . 第一步 ： 拆下?lián)p壞的編碼器 第二步 : 裝上新的編碼器 , 并與軸固定 . 而使可調(diào)底座懸空并可自由旋轉(zhuǎn) , 把電 機(jī)重新連入電路 ,把機(jī)器速度調(diào)為零 , 通電正常后按啟動開關(guān)后 有幾種情況會發(fā)生 , 一是電機(jī)高速反轉(zhuǎn) ,這是由于編碼器與實際零位相差太大所致 , 不必驚 慌, 你可以把編碼器轉(zhuǎn)過一個角度直到電機(jī)能靜止下來為止 . 二是電機(jī)在零速指令下處于靜止?fàn)顟B(tài) , 這時你可以小心地先反時針轉(zhuǎn) 動編碼器 ,注意: 一定要慢 ,直到電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn) ,記下該位置 同時立即往回調(diào)至靜止區(qū)域 .這里要求兩手同時操作 ,一手作旋轉(zhuǎn) ,另 一手拿好記號筆 ,記住動作一定

7、要快 ,也不可慌亂失措 , 完全 沒必要,這是正?，F(xiàn)象 .然后按順時針繼續(xù)緩慢轉(zhuǎn)動直到又一次高速反 轉(zhuǎn)的出現(xiàn) , 記下該位置并立即往回調(diào)至靜止區(qū) , 通過上述調(diào)整 , 你會發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機(jī)其實有一個較寬的可調(diào)區(qū)域 ,而這個 區(qū)域里的中間位置就是伺服電機(jī)最大力矩輸出點 , 如果一個電 機(jī)力矩不足或正反方向運行時有一個方向上力矩不足往往是因為編碼器的 Z 信號削弱或該位置偏離中心所致 , 即零位發(fā)生了偏離 , 一般重新 調(diào)整該零位即可 . 對于一個新的編碼器來說這個靜止區(qū)域相對較小 , 如大幅增加則是編碼器內(nèi) 部電路出了問題 ,表現(xiàn)為力矩不足或發(fā)熱大幅增加 . 用電流表測 量則空載電流明顯增加

8、. 找到中心位置后并把這個位置擦干凈 , 只要把編碼器底座用 502膠直接固定 于電機(jī)側(cè)面對應(yīng)處即可 .待 502干了后再在上機(jī)涂上一層在硅橡 膠即可投入正常運行 .實踐證明 , 正常情況下這樣處理后的伺服電機(jī)使用一年 是沒有問題的 , 從上面的調(diào)整可以看出 , 由于編碼器的軸與電機(jī)軸心是可以隨便以任一角度 連接的, 所以編碼器零位與電機(jī)的機(jī)械位置只是相對位置而已 , 只有編碼器的軸與電機(jī)軸固定了 , 那么編碼器的實際零位位置也便固定下來 了, 如果活動底座位置確定了 , 那么軸間的柱頭鏍釘?shù)奈恢靡脖?固定了 . 用上述方法最大的問題是偏離了原來的固定鏍絲口造成無法固定 . 但由于 502 膠可快速定位 , 硅橡膠的耐溫又超過 150 度, 硬度又不像環(huán)氧樹 脂 , 用了后難以清除 ,第二次更換時只要用