超聲波避障小車設(shè)計新畢業(yè)設(shè)計論文_第1頁
超聲波避障小車設(shè)計新畢業(yè)設(shè)計論文_第2頁
超聲波避障小車設(shè)計新畢業(yè)設(shè)計論文_第3頁
超聲波避障小車設(shè)計新畢業(yè)設(shè)計論文_第4頁
超聲波避障小車設(shè)計新畢業(yè)設(shè)計論文_第5頁
已閱讀5頁,還剩29頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

遼寧工程技術(shù)大學控制電機綜合訓練項目項目名稱超聲波避障小車組別第十組專業(yè)班級測控141,2,3班院(系、部)電氣與控制工程學院姓名學號王娜1405070316武艷秋1405070224郝怡1405070109齊旭1405070114馬雨薇1405070113胡玉婷1405070110日期2016年5月8日超聲波避障小車摘要80C51單片機是一款八位單片機,他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。這里介紹的是如何用80C51單片機來實現(xiàn)控制電機綜合訓練項目,該綜合訓練項目是結(jié)合科研項目而確定的設(shè)計類課題。本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的,采用80C51單片機為控制核心,利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙,控制電動小汽車的自動避障,以及紅外接收管的應(yīng)用。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單,可靠性能高。實驗測試結(jié)果滿足要求,本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計方法及測試結(jié)果分析。采用的技術(shù)主要有傳感器的有效應(yīng)用,紅外接收管的應(yīng)用。關(guān)鍵詞80C51單片機;電動小車;超聲波傳感器ULTRASONICOBSTACLEAVOIDANCEVEHICLEABSTRACT80C51ISA8BITSINGLECHIPCOMPUTERITSEASILYUSEINGANDMULTIFUNCTIONSUFFERLARGEUSERSTHISARTICLEINTRODUCETHECONTROLELECTRICMACHINEDESIGNWITHTHE80C51SINGLECHIPCOPMUTERTHISDESIGNCOMBINESWITHSCIENTIFICRESEARCHOBJECTTHISSYSTEMREGARDTHEREQUESTOFTHETOPIC,ADOPTING80C51FORCONTROLINGCORE,SUPERSONICSENSORFORTESTTHEHINDERTHEELECTRICCIRCUITCONSTRUCTIONOFWHOLESYSTEMISSIMPLE,THEFUNCTIONISDEPENDABLEEXPERIMENTTESTRESULTSATISFYTHEREQUEST,THISTEXTEMPHASIZESINTRODUCEDTHEHARDWARESYSTEMDESIGNSANDTHERESULTANALYSETHEADOPTIONOFTECHNIQUEASEFFICIENTAPPLICATIONOFTHESENSORKEYWORDS80C51SINGLECHIPCOMPUTER;LIGHTELECTRICITYDETECTOR;ELECTRICWHEELEDMACHINE目錄第一章前言1第二章方案設(shè)計與論證5(一)檢測系統(tǒng)5(二)系統(tǒng)原理圖5(一)80C51單片機硬件結(jié)構(gòu)6(二)最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計7(二)前向通道設(shè)計9(一)主程序設(shè)計13(二)避障子程序設(shè)計18第五章測試數(shù)據(jù)、測試結(jié)果分析及結(jié)論27致謝28參考文獻29第一章前言隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展,關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。故本設(shè)計是在這樣的背景下提出的。本題目是結(jié)合實際而確定的設(shè)計類課題。設(shè)計的智能電動小車具有避障功能。根據(jù)題目的要求,確定如下方案在現(xiàn)有電動車模型的基礎(chǔ)上,應(yīng)用超聲波傳感器,實現(xiàn)對電動車的運行狀況的實時測量,并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理,此外,紅外接收管根據(jù)光線再利用分壓原理改變轉(zhuǎn)速。然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制,控制靈活、可靠,精度高,可滿足對系統(tǒng)的各項要求。本設(shè)計采用MCS51系列中的80C51單片機。以80C51為控制核心,利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙,控制電動小汽車的自動避障。80C51是一款八位單片機,它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。下面就簡要的介紹一下單片機及其典型應(yīng)用方式“單片機”一詞是SINGLECHIPMICROCOMPUTER較準確的譯法,但最能準確反映單片機設(shè)計思想并且具有技術(shù)眼光的詞匯是MICROCOMPUTER(微處理器)。之所以出現(xiàn)了SIGLECHIPMICROCOMPUTER一詞,實在是因為早期,甚至到MCS51時期,單片機準確地體現(xiàn)了SIGLECHIPMICROCOMPUTER的形態(tài)和內(nèi)容。然而發(fā)展到MCS96,發(fā)展到新一代80C51M68HC05M68HC11系列單片機時,在單片機中著力擴展了各種控制功能。如A/DPWMPCA計數(shù)器捕獲/比較邏輯高速I/O口WDT等,已突破了MICROCOMPUTER的傳統(tǒng)內(nèi)容,朝MICROCOMPUTER的內(nèi)涵發(fā)展。因此,目前已到了該給單片機正名的時候了,國外已逐漸統(tǒng)一成MICROCOMPUTER。1從最初的單片機發(fā)展到如今的新一代單片機。大致經(jīng)歷了三個年代。如以INTEL8位單片機為例,這三個年代劃大致是第一代以1976年推出的MCS48系列為代表,其主要的技術(shù)特征是將CPU和計算機外圍電路集成到了一個芯片上,作為與通用CPU分道揚鑣構(gòu)成新型工業(yè)微控制器取得了成功,為單片機的進一步發(fā)展開辟了成功之路。第二代以MCS51的80518052為代表,其主要的技術(shù)特征是為片機配置了完善的外部并行總線(ABDBCB)和具有多機識別功能的串行通訊接口(UART),規(guī)范了功能單元的SFR控制模式及適應(yīng)控制器特點的布爾處理系統(tǒng)和指令系統(tǒng),為發(fā)展具有良好的兼容性的新一代單片機奠定了良好的基礎(chǔ)。無論是第一代還是第二代單片機都還未突破單片計算機的內(nèi)涵。第三代以80C51系列為代表,它包括了INTEL公司發(fā)展MCS51系列的一代產(chǎn)品,如8C15280C51FA/FB80C51GA/GB8C4518C452,還包括了PHILIPSSIEMENSADMFUJUTSUOKIHARRIAMETRAATMEL等公司以80C51為核心推出的大量各具特色與80C51兼容的單片機。新一代的單片機的最主要的技術(shù)特點是向外部接口電路擴展,以實現(xiàn)MICROCOMPUTER完善的控制功能為己任,將一些外部接口功能單元如A/DPWMPCA可編程計數(shù)器陣列WDT監(jiān)視定時器高速I/O口計數(shù)器的捕獲比較邏輯等。這一代單片機中,在總線方面最重要的進展是為單片機配置了芯片間的串行總線,為單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計提供了更加靈活的方式。PHILIPS公司還為這一代單片機80C51系列8C592單片機引入了具有較強功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線CANCONTROLLERAREANETWORKBUS新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結(jié)構(gòu),為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。MICROCONTROLLER并沒有過分強調(diào)“單片”,因為向單片形式發(fā)展是一切先進電子系統(tǒng)都在追求的理想,并不為單片機所專有。單片機的應(yīng)用方式隨對象、環(huán)境、規(guī)模不同而大相徑庭,不必獨崇一宗。按照所使用單片機的類型不同,單片機應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分成總線方式和非總線方式??偩€方式的應(yīng)用系統(tǒng)中,單片機都具有完善的外部擴展總線,如并行三總線(AB、DB、CB)、串行通訊總線(如UART),通過這些總線可方便地擴展外圍單元、外設(shè)接口等。采用總線方式的應(yīng)用系統(tǒng)多屬復雜的工控系統(tǒng)、智能儀表、監(jiān)測系統(tǒng),或滿足這些應(yīng)用系統(tǒng)而構(gòu)成的多機與網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。非總線方式的應(yīng)用系統(tǒng)省去了外部并行總線,可構(gòu)成各種小封裝芯片,有限的引腳可提供更多的用戶I/O口,可使應(yīng)用系統(tǒng)的芯片數(shù)量最少。非總線方式的應(yīng)用系統(tǒng)多屬小型控制器、測控單元、單元儀表等。2總線方式的單片機在不使用外部并行總線時,外部并行總線引腳可作為I/O口用。在掩摸用戶程序時,還可要求將這些I/O口改造成具有各種驅(qū)動能力的I/O口。3本設(shè)計就采用了比較先進的80C51為控制核心,80C51采用CHOMS工藝,功耗很低,易控制。超聲波避障小車成品圖第二章方案設(shè)計與論證根據(jù)題目的要求,確定如下方案在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上,加裝超聲波模塊和紅外接收管,實現(xiàn)對電動車的運行狀況的實時測量,并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理,然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制,控制靈活、可靠,精度高,可滿足對系統(tǒng)的各項要求。(一)檢測系統(tǒng)檢測系統(tǒng)主要實現(xiàn)超聲波測距及紅外接收管的應(yīng)用,且利用超聲波傳感器模塊對電動車的避障。(二)系統(tǒng)原理圖電動車采用80C51單片機進行智能控制。開始由手動啟動小車,并復位,當經(jīng)過障礙物時,由超聲波傳感器檢測,通過單片機控制小車避障;系統(tǒng)的自動避障功能通過超聲波傳感器正前方檢測由單片機控制實現(xiàn)。系統(tǒng)原理圖如圖24所示圖24系統(tǒng)原理圖第三章硬件設(shè)計一個單片機應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計包含有兩部分內(nèi)容一是系統(tǒng)擴展,即單片機內(nèi)部的功能單元,如ROMRAMI/O口定時/記數(shù)器中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時,必須在片外進行擴展,選擇適當?shù)男酒?,設(shè)計相應(yīng)的電路。二是系統(tǒng)配置,既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備,如鍵盤顯示器A/DD/A轉(zhuǎn)換器等,要設(shè)計合適的接口電路。(一)80C51單片機硬件結(jié)構(gòu)80C51單片機是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上。如果按功能劃分,它由如下功能部件組成,即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行I/O口、串行口、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成,其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。41微處理器該單片機中有一個8位的微處理器,與通用的微處理器基本相同,同樣包括了運算器和控制器兩大部分,只是增加了面向控制的處理功能,不僅可處理數(shù)據(jù),還可以進行位變量的處理。2數(shù)據(jù)存儲器片內(nèi)為128個字節(jié),片外最多可外擴至64K字節(jié),用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標志位等,所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。3程序存儲器由于受集成度限制,片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小,如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠,則需用擴展片外的只讀存儲器,片外最多可外擴至64K字節(jié)。4中斷系統(tǒng)具有5個中斷源,2級中斷優(yōu)先權(quán)。5定時器/計數(shù)器片內(nèi)有2個16位的定時器/計數(shù)器,具有四種工作方式。6串行口1個全雙工的串行口,具有四種工作方式??捎脕磉M行串行通訊,擴展并行I/O口,甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系統(tǒng),從而使單片機的功能更強且應(yīng)用更廣。7P1口、P2口、P3口、P4口為4個并行8位I/O口。8特殊功能寄存器共有21個,用于對片內(nèi)的個功能的部件進行管理、控制、監(jiān)視。實際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器,是一個具有特殊功能的RAM區(qū)。由上可見,80C51單片機的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全,功能強等特點。(二)最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機,因此,這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單可靠。用80C51單片機構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時,只要將單片機接上時鐘電路和復位電路即可,如圖3180C51單片機最小系統(tǒng)所示。由于集成度的限制,最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。其應(yīng)用特點(1)有可供用戶使用的大量I/O口線。(2)內(nèi)部存儲器容量有限。(3)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。圖3180C51單片機最小系統(tǒng)80C511、時鐘電路80C51雖然有內(nèi)部振蕩電路,但要形成時鐘,必須外部附加電路。80C51單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式,利用芯片內(nèi)部的振蕩電路,在XTAL1、XTAL2引腳上外接定時元件,內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式,即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在12MHZ到12MHZ之間選擇。電容值無嚴格要求,但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響,CX1、CX2可在20PF到100PF之間取值,但在60PF到70PF時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。所以本設(shè)計中,振蕩晶體選擇6MHZ,電容選擇65PF在設(shè)計印刷電路板時,晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機芯片安裝,以減少寄生電容,更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。為了提高溫度穩(wěn)定性,應(yīng)采用NPO電容。2、復位電路80C51的復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。復位引腳RST通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲,在每個機器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復位電路采樣一次,然后才能得到內(nèi)部復位操作所需要的信號。復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。最簡單的上電自動復位電路如圖3280C51復位電路所示。上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。只要VCC的上升時間不超過1MS,就可以實現(xiàn)自動上電復位。時鐘頻率用6MHZ時C取22UF,R取1K。除了上電復位外,有時還需要按鍵手動復位。本設(shè)計就是用的按鍵手動復位。按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。其中電平復位是通過RST端經(jīng)電阻與電源VCC接通而實現(xiàn)的。按鍵手動復位電路見下圖。時鐘頻率選用6MHZ時,C取22UF,RS取200,RK取1K。圖3280C51復位電路80C51(二)前向通道設(shè)計單片機用與測控系統(tǒng)時,總要有與被測對象相聯(lián)系的前向通道。因此,前向通道設(shè)計與被測對象的狀態(tài)、特征、所處環(huán)境密切相關(guān)。在前向通道設(shè)計時要考慮到傳感器或敏感元件選擇、通道結(jié)構(gòu)、信號調(diào)節(jié)、電源配置、抗干擾設(shè)計等。在通道電路設(shè)計中還涉及到模擬電路諸多問題。1前向通道的含義當將單片機用作測控系統(tǒng)時,系統(tǒng)中總要有被測信號輸入通道,有計算機拾取必要的輸入信息。作為測試系統(tǒng),對被測對象拾取必要的原始參量信號是系統(tǒng)的核心任務(wù),對控制系統(tǒng)來說,對被控對象狀態(tài)的測試以及對控制條件的監(jiān)測也是不可缺少的環(huán)節(jié)。對被測對象狀態(tài)的測試一般都離不開傳感器或敏感元件,這是因為被測對象的狀態(tài)參數(shù)常常是一些非電物理量,如溫度、壓力、載荷、位移等,而計算機是一個數(shù)字電路系統(tǒng)。因此,在前向通道中,傳感器、敏感元件及其相關(guān)電路占有重要地位。對被測對象的信號的拾取其主要任務(wù)就是最忠實地反映被測對象的真實狀態(tài),它包括實時性與測量精度。同時使這些測量信號能滿足計算機輸入接口的電平要求。因此,單片機應(yīng)用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測對象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號輸入通道,原始參數(shù)輸入通道。由于在該通道中主要是傳感器與傳感器有關(guān)的信號調(diào)節(jié)、變換電路,故也可稱為傳感器接口通道。在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中,對信號輸入、傳感、變換應(yīng)作廣義理解,例如開關(guān)量的檢測及信號輸入,在單片機的各種應(yīng)用系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用。最簡單的開關(guān)量輸入通道就是一個具有TTL電平的狀態(tài)開關(guān),如水銀溫度觸點、溫度晶閘管、時間繼電器、限位開關(guān)等。故只要反映外界狀態(tài)的信號輸入通道都可稱為前向通道。并不是所有單片機應(yīng)用系統(tǒng)都有前向通道,例如時序控制系統(tǒng),只根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)部的時間序列來控制外部的運行狀態(tài);分布式測控系統(tǒng)中的智能控制總站完成上級主計算機與現(xiàn)場測、控子站計算機之間的指令、數(shù)據(jù)傳送。這些應(yīng)用系統(tǒng)沒有被測對象,故不需要前向通道。2前向通道的設(shè)計(1)傳感器的比較識別障礙的首要問題是傳感器的選擇,下面對幾種傳感器的優(yōu)缺點進行說明(見表31)。探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器,它是利用向目標發(fā)射超聲波脈沖,計算其往返時間來判定距離的。該方法被廣泛應(yīng)用于移動機器人的研究上。其優(yōu)點是價格便宜,易于使用,且在10M以內(nèi)能給出精確的測量。不過在ITS系統(tǒng)中除了上文提出的場景限制外,還有以下問題。首先因其只能在10M以內(nèi)有效使用,所以并不適合ITS系統(tǒng)。另外超聲波傳感器的工作原理基于聲,即使可以使之測達100M遠,但其更新頻率為2HZ,而且還有可能在傳輸中受到它信號的干擾,所以在CW/ICC系統(tǒng)中使用是不實際的。表31傳感器性能比較傳感器類型優(yōu)點缺點超聲波視覺激光雷達MMW雷達價格合理,夜間不受影響。易于多目標測量和分類,分辨率好。價格相合理,夜間不受影響不受燈光、天氣影響。測量范圍小,對天氣變化敏感。不能直接測量距離,算法復雜,處理速度慢。對水、灰塵、燈光敏感。價格貴視覺傳感器在CW系統(tǒng)中使用得非常廣泛。其優(yōu)點是尺寸小,價格合理,在一定的寬度和視覺域內(nèi)可以測量定多個目標,并且可以利用測量的圖像根據(jù)外形和大小對目標進行分類。但是算法復雜,處理速度慢。雷達傳感器在軍事和航空領(lǐng)域已經(jīng)使用了幾十年。主要優(yōu)點是可以魯棒地探測到障礙而不受天氣或燈光條件限制。近十年來隨著尺寸及價格的降低,在汽車行業(yè)開始被使用。但是仍存在性價比的問題。(2)超聲波障礙檢測超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機械振蕩,其頻率超過20KHZ,分橫向振蕩和縱向振蕩兩種,超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播,其傳播速度不同。它有折射和反射現(xiàn)象,且在傳播過程中有衰減。利用超聲波的特性,可做成各種超聲波傳感器,結(jié)合不同的電路,可以制成超聲波儀器及裝置,在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。作為超聲波傳感器的材料,主要為壓電晶體。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅鳎梢詫㈦娔苻D(zhuǎn)變成機械振蕩而產(chǎn)生超聲波,同時它接收到超聲波時,也能轉(zhuǎn)變成電能,故它分為發(fā)送器和接收器。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型,常用于防盜報警器、接近開關(guān)、測距及材料探傷、測厚等。4本設(shè)計采用T/R4012小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件,其中心頻率為40HZ,由80C51發(fā)出的40KHZ脈沖信號驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出40KHZ的脈沖超聲波,如電動車前方遇到有障礙物時,此超聲波信號被障礙物反射回來,由接收器接收,經(jīng)LM318兩級放大,再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片LM567解碼,當LM567的輸入信號大于25MV時,輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖剑?0C51單片機處理。超聲波檢測如圖33超聲波檢測電路所示圖33超聲波檢測電路第四章軟件設(shè)計系統(tǒng)軟件設(shè)計說明在進行微機控制系統(tǒng)設(shè)計時,除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外,大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此,軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。對于本系統(tǒng),軟件更為重要。在單片機控制系統(tǒng)中,大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算,然后再輸出,以便控制生產(chǎn)。為了完成上述任務(wù),在進行軟件設(shè)計時,通常把整個過程分成若干個部分,每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊”,實質(zhì)上就是所完成一定功能,相對獨立的程序段,這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是1單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試;2模塊可以共存,一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用;3模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序,為設(shè)計者提供方便。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu),由主程序定時子程序、避障子程序中斷子程序算法子程序構(gòu)成。(一)主程序設(shè)計主程序清單如下LIMIWEQU30H厘米位MIAOEQU31H秒位FENMIEQU32H分米位FMIAOEQU33H分秒位METEREQU34H米位FENZHEQU35H分位POINTEQU36H小數(shù)點位SHIMIEQU37H十米位SHIFNEQU38H十分位SUDUEQU39H速度控制JISHKEQU3AH記時開始ZHONDEQU3BHZHODUEQU3CHZHONEQU3EHMAICHOEQU3FHJINWEBEQU40HBHCSEQU41HDPANEQU42HFENCHUEQU43HFENCUNEQU44HPANDEQU45HFENMCEQU51HORG0000HAJMPMAINORG000BHAJMPST0ORG001BHAJMPST1ORG0100HMAINMOVLIMIW,00HMOVMIAO,00HMOVFENMI,00HMOVFMIAO,00HMOVMETER,00HMOVFENZH,00HMOVPOINT,0BHMOVSHIMI,00HMOVSHIFN,00HMOVJISHK,00HMOVZHOND,00HMOVZHODU,00HMOVZHON,00HMOVMAICHO,00HMOVJINWEB,03HMOVBHCS,00HMOVSP,6FHMOVTMOD,21HMOVTH0,3CHMOVTL0,0B0HMOVTH1,9CHMOVTL1,9CHSETBEASETBET0SETBET1MOVP1,0AAHACALLXIANSHI軟件流程如圖41流程圖所示開關(guān)是否按下若無障礙是否有障礙是否有光源初始化正常行駛停車高速行駛計時開始計里程開始轉(zhuǎn)向躲避駛向光源直行否是否是否遇到障礙線是是否是否是否是否是否是否圖41流程圖(二)避障子程序設(shè)計程序清單如下INCLUDEINCLUDEDEFINEUCHARUNSIGNEDCHARDEFINEUINTUNSIGNEDINT/定義超聲波傳感器及直流電機引腳接口SBITTRIGP10SBITECHOP11SBITIN1P14SBITIN2P15SBITIN3P16SBITIN4P17SBITIN5P20SBITIN6P21SBITIN7P22SBITIN8P23UCHARN,COUNT,ANGLE,LEFT,RIGHT/距離標志位,05MS次數(shù),角度標識FLOATS/距離變量VOIDDELAYUS2XUCHARTWHILETVOIDDELAYMSUCHARTWHILET/大致延時1MSDELAYUS2X245DELAYUS2X245VOIDGOIN11IN20IN31IN40IN51IN60IN71IN80VOIDBACKIN10IN21IN30IN41IN50IN61IN70IN81VOIDTURNLEFTIN10IN21IN31IN40IN50IN61IN71IN80VOIDTURNRIGHTIN11IN20IN30IN41IN51IN60IN70IN81VOIDSTOPIN10IN20IN30IN40IN50IN60IN70IN80/定時器0初始化/VOIDTIM0INITVOIDTMOD0X11/定時器1工作方式1超聲波TH10X00TL10X00TH00XFFTL00XA3/110592MHZ晶振,05MSET11ET01EA1TR01/定時器開始IE0X82VOIDCHAOSHENGBOTRIG1/觸發(fā)信號是高電平脈沖,寬度大于10USDELAYUS2X10TRIG0WHILEECHO/等待高電平TR11WHILEECHO/等待低電平TR10STH1256TL1/取出定時器值高8位和低8位合并SS/58/為什么除以58等于厘米,Y米(X秒344)/2/X秒(2Y米)/344X秒00058Y米厘米微秒/58IFS65N1IFS65N0TH10TL10/清除定時器0寄存器中的值/主函數(shù)/VOIDMAINTMOD0X20TH10XFDTL10XFDTR11REN1SM00SM11EA1ES1COUNT0TIM0INIT/初始化定時器WHILE1CHAOSHENGBODELAYMS20IFN1GOELSESTOPTURNRIGHTDELAYMS400/定時器中斷子程序/VOIDTIME0_0VOIDINTERRUPT3ECHO0第五章測試數(shù)據(jù)、測試結(jié)果分析及結(jié)論測試方法

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論