plc控制機械手設(shè)計 (2)

紫瑯職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)設(shè)計（論文）題目基于PLC應(yīng)用系統(tǒng)及硬件設(shè)計副標題學生姓名左成龍所在系、專業(yè)機電工程系、機電一體化技術(shù)班級機電3081指導(dǎo)教師林盛昌日期2011/4/14摘要編程控制器PLC是以計算機技術(shù)為核心的通用自動化控制裝置,它的功能性強,可靠性高,編程簡單,使用方便,在現(xiàn)在自動控制領(lǐng)域應(yīng)用極其廣泛?，F(xiàn)在的在機械手運用廣泛。因此，完全可以用可編程序控制器智能化控制。機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，機械手雖然目前還不如然手那樣靈活，但它具有不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。關(guān)鍵詞機械手；PLC；操作系統(tǒng)目錄摘要I目錄I1、可編程序控制器的概述111PLC的由來112PLC的定義113PLC的基本結(jié)構(gòu)114PLC的主要功能215PLC的特點216PLC的發(fā)展趨勢42、PLC的應(yīng)用領(lǐng)域521開關(guān)量的邏輯控制522模擬量控制523運動控制524過程控制525數(shù)據(jù)處理526通信及聯(lián)網(wǎng)63、PLC控制機械手設(shè)計631控制機械手簡介632機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖633PLC的選型734操作系統(tǒng)835回原位程序936手動單步和自動操作程序10361手動單步操作程序10362自動操作程序1037機械手傳送系統(tǒng)梯形圖和指令語句表11371機械手傳送系統(tǒng)梯形圖11372指令語句表12致謝13參考文獻14附錄151、可編程序控制器的概述11PLC的由來在PLC問世前，工業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導(dǎo)地位。繼電器控制系統(tǒng)有著十分明顯的缺點體積大、耗電多、可靠性差、壽命短、運行速度慢、適應(yīng)性差，尤其當生產(chǎn)工藝發(fā)成變化時，繼電器控制裝置就需要經(jīng)常地重新設(shè)計和安裝，十分費時，費工，費料，甚至阻礙了更新周期的縮短。為了改變這一現(xiàn)狀，美國通用汽車公司在1969年公開招標，要求用新的控制裝置取代繼電器控制裝置，并提出了十項招標指標，即編程方便，現(xiàn)場可修改程序維修方便，采用模塊化結(jié)構(gòu)；可靠性高于繼電器控制裝置；體積小于繼電器控制裝置；數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機；成本可與繼電器控制裝置競爭；輸入可以是交流信號隔離變送器115V；輸出為交流信號隔離變送器115V,2A以上，能直接驅(qū)動電磁閥，接觸器等；在擴展時，原系統(tǒng)只要很小變更用戶程序儲存器容量至少擴展到4K。根據(jù)上述要求，1969年，美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制出第一臺PLC，在美國通用汽車自動裝配線上試用，獲得了成功。這種新型的工業(yè)控制裝置以其簡單易懂，操作方便，可靠性高，通用靈活，體積小，使用壽命長等一系列優(yōu)點，很快地在美國其他工業(yè)領(lǐng)域推廣應(yīng)用。到1971年日本從美國引進了這項新技術(shù)，很快研制出了日本第一臺PLC。到1973年，西歐國家也研制出它們的第一臺PLC。我國從1974年開始研制。于1977年開始工業(yè)應(yīng)用。12PLC的定義PLC問世以來，盡管時間不長，但發(fā)展迅速。為了使其生產(chǎn)和發(fā)展標準化，美國電氣制造商協(xié)會NEMA（NATIONALELECTRICALMANUFACTORYASSONCIATION）經(jīng)過四年的調(diào)查工作，于1984年首先將其命名為PCPROGRAMMABLECONTROLLER,并給PC做了如下定義“PC是一個數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲存指令。用來執(zhí)行諸如邏輯，順序，計時，計數(shù)于演算的功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機械或工作程序。一部數(shù)字電子計算機若是從事執(zhí)行PC之功能者，亦被視為PC，但不包括鼓式或類似的機械式順序控制器。“以后國際電工委員會（IEC）又先后頒布了PLC標準草案的第一稿，第二稿，并在1987年2月通過了對它的定義“可編程控制器是一種數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部儲存程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作的面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能原則設(shè)計?！?3PLC的基本結(jié)構(gòu)1）中央處理單元CPU是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接受并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源，存儲器、I/O以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當PLC投入運行時，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映象區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算術(shù)運算的結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運行，直到停止運行。為了進一步提高PLC的可靠性，近年來對大型PLC還采用雙CPU構(gòu)成余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個CPU出現(xiàn)故障，整個系統(tǒng)仍然正常運行。2）存儲器存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器。存放應(yīng)用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器。3）PLC常用的存儲器類型1RAMRANDOMASSENSSMEMORY這是一種讀/寫存儲器（隨機存儲器），其存取速度最快，由鋰電池支持。（2）EPROM（ERASABLEPROGRAMMABLEREADONLYMEMORY這是一種可擦除的只讀存儲器。在斷電的情況下，存儲器內(nèi)的所有內(nèi)容保持不變。（在紫外線連續(xù)照射下可擦除存儲器內(nèi)容）。（3）EEPROMELECTRICALERASABLEPROGRAMMABLEREADONLYMEMORY這是一種可擦除的只讀存儲器。使用編程器就能很容易地對其所存儲內(nèi)容進行修改。13PLC基本結(jié)構(gòu)圖14PLC的主要功能PLC在不斷地發(fā)展，其性能不斷地完善、功能在不斷地增強。其主要功能有開關(guān)量邏輯控制；閉環(huán)過程控制；定時控制；計數(shù)控制；順序（步進）控制；數(shù)據(jù)處理；通信和聯(lián)網(wǎng)。15PLC的特點1）可靠性高，抗干擾能力強高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無故障時間高達30萬小時。一些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時間則更長。從PLC的機外電路來說，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。2范圍廣無所不在的電力線網(wǎng)絡(luò)也是這種技術(shù)的優(yōu)勢。雖然無線網(wǎng)絡(luò)可以做到不破墻，但對于高層建筑來說，其必需布設(shè)N多個AP才能滿足需求，而且同樣不能避面信號盲區(qū)的存在。而電力線是最基礎(chǔ)的網(wǎng)絡(luò)，它的規(guī)模之大，是其他任何網(wǎng)絡(luò)無法比擬的。由此，運營商就可以輕松地把這種網(wǎng)絡(luò)接入服務(wù)滲透到每一處有電力線的地方。這一技術(shù)一旦全面進入商業(yè)化階段，將給互聯(lián)網(wǎng)普及帶來極大的發(fā)展空間。終端用戶只需要插上電力貓，就可以實現(xiàn)因特網(wǎng)接入，電視頻道接收節(jié)目，打電話或者是可視電話。3配套齊全，功能完善，適用性強PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強及人機界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。4系統(tǒng)的設(shè)計、建造工作量小，維護方便，容易改造PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。5體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100MM，重量小于150G，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設(shè)備。6豐富的I/O接口模塊PLC針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如交流信號隔離變送器或；直流；開關(guān)量或模擬量；電壓或電流，；脈沖或電位，強電或弱電等，有相關(guān)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如按鈕；行程開關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人機對話的接口模塊；為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。7采用模塊化結(jié)構(gòu)為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大數(shù)PLC均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC的各個部件，包括CPU,電源，I/O等均采用模塊化設(shè)計，由機架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。8安裝簡單，維修方便PLC不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運行。各種模塊化上均有運行和故障指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運行。9適用面廣PLC作為利用電力線組網(wǎng)的一種接入技術(shù)，提供寬帶網(wǎng)絡(luò)“最后一公里”的解決方案，廣泛適用于居民小區(qū)，酒店，辦公區(qū)，監(jiān)控安防等領(lǐng)域。它是利用電力線作為通信載體，使得PLC具有極大的便捷性，只要在房間任何有電源插座的地方，不用撥號，就立即可享受4545MBPS的高速網(wǎng)絡(luò)接入，來瀏覽網(wǎng)頁、撥打電話，和觀看在線電影，從而實現(xiàn)集數(shù)據(jù)、語音、視頻，以及電力于一體的“四網(wǎng)合一”。10傳輸質(zhì)量高、速度快、帶寬穩(wěn)定可以很平順的在線觀賞DVD影片，它所提供的14MBPS帶寬可以為很多應(yīng)用平臺提供保證。最新的電力線標準HOMEPLUGAV傳輸速度已經(jīng)達到了200MBPS；為了確保QOS，HOMEPLUGAV采用了時分多路訪問（TDMA）與帶有沖突檢測機能的載體偵聽多路訪問（CSMA）協(xié)議，兩者結(jié)合，能夠很好地傳輸流媒體。16PLC的發(fā)展趨勢1）向高速度、大存儲容量方向發(fā)展（CPU處理速度NS級；內(nèi)存2M字節(jié)）2）向多品種方向發(fā)展和提高可靠性（超大型和超小型）。3）產(chǎn)品更加規(guī)范化、標準化（硬件、軟件兼容的PLC）。4）分散型、智能型、與現(xiàn)場總線兼容的I0。5）加強聯(lián)網(wǎng)和通信的能力。6）控制的開放和模塊化的體系結(jié)構(gòu)OMAC（OPENMODULARARCHITECTUREFORCONTROL）。就全世界自動化市場的過去、現(xiàn)在和可以預(yù)見的未來而言，PLC仍然處于一種核心地位。在最近出現(xiàn)在美國、歐洲和國內(nèi)有關(guān)探討PLC發(fā)展的論文中，這個結(jié)論是眾口一詞的，盡管對PLC的未來發(fā)展有著許多不同的意見。近年來PLC的市場銷售一直堅挺；PC控制有了引人注目的進展，但畢竟只能對高端的PLC產(chǎn)品形成競爭；小型、超小型PLC的發(fā)展勢頭令人刮目相看；PLC和PC控制在今后可能相互融合。2、PLC的應(yīng)用領(lǐng)域目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。21開關(guān)量的邏輯控制這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設(shè)備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。22模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過程當中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量（ANALOG）和數(shù)字量（DIGITAL）之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。23運動控制PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。從控制機構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。如可驅(qū)動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。24過程控制過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應(yīng)用。25數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代PLC具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票?。?shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。26通信及聯(lián)網(wǎng)PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。3、PLC控制機械手設(shè)計31控制機械手簡介機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設(shè)計該機械手控制程序的步驟和方法。32機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖如圖1所示圖1機械手傳送示意及操作面板圖它是一個水平、垂直運動的機械設(shè)備，用來將工件由左工作臺（A點）搬到右工作臺（B點）。機械手的全部動作由氣缸驅(qū)動，氣缸由相應(yīng)的電磁閥來控制，電磁閥由PLC控制。其中，上升/下降和/右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手停止下降。只有當上升電磁閥通電時，機械手上升；當上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機械手的放松/夾緊由一個單線圈兩位置電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。當該線圈通電時，機械手夾緊；當該線圈斷電時，機械手放松。機械手的動作過程如圖1所示。從原點開始，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手下降；下降到位時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，停止下降。同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到位時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，停止上升。同時接通右移電磁閥，機械手右移。右移到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，停止右移。同時下降電磁閥通電，機械手下降，下降到位時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，停止下降。同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到位時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，停止上升。同時接通左移電磁閥，機械手左移。左移到位時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，停止左移。至此，機械手經(jīng)過8步完成了一個周期的動作。33PLC的選型根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計要求，選用三菱公司生產(chǎn)的FX2N40MR，它能處理廣泛的機械控制應(yīng)用問題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個人計算機機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為步進、單周期和連續(xù)操作方式。手動操作方式手動操作方式是用按鈕實現(xiàn)對機械手的每一步運動單獨進行控制。例如，當選擇上/下運動時，分別由上升/下降按鈕控制。當選擇左/右運動時，分別由左移/右移按鈕控制。當選擇夾緊/放松運動時，分別由夾緊/放松按鈕控制。自動操作方式步進操作每按一次啟動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。單周期操作機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手自動完成一個周期的動作后停止。連續(xù)操作機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期循環(huán)，在工作過程中，若按停止按鈕，則機械手將繼續(xù)完成此周期的動作，回到原地后自動停止。輸入和輸出點分配表及原理接線圖表1機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表名稱代號輸入名稱代號輸入名稱代號輸出啟動SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右行YV4Y3左限行程SQ4X4單步左移SB9X14電磁閥左行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點指示ELY5手動操作SB3X6回原點SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測SQ5X1734操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。其原理是把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，Y5驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動程序。之后，由于X7常閉觸點，當執(zhí)行CJ指令時，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。35回原位程序回原位程序如圖4所示。用S10S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當用S10S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。36手動單步和自動操作程序361手動單步操作程序如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護。362自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當機械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復(fù)位。S21驅(qū)動Y1置位，延時1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當上升到達最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動Y3右移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁