愛普生機器人軟件編程操作培訓-基礎(chǔ)內(nèi)容ppt課件

EPSON機械手軟件編程操作培訓基礎(chǔ)內(nèi)容,1程序編寫1.1新建一個項目1.2打開一個項目1.3編譯程序并下載程序1.4運行程序1.5單步運行程序1.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1.7編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序,1.9編寫一個簡單輸入輸出操作程序1.10編寫一個循環(huán)控制程序1.11編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值）1.12編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值）1.13編寫一個矩陣使用程序1.14點文件操作及點位修改1.15編寫一個回待機位樣例程序,2視覺應(yīng)用案例（EPSON機器人跟其他品牌視覺配合）2.1固定向下相機（相機固定在外部）應(yīng)用案例2.2移動向下相機(相機裝在機械手上）應(yīng)用案例2.3固定向上相機（相機裝在外部）應(yīng)用案例,1.1新建一個項目1）單擊“項目”，打開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口,輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）,選擇存儲目錄,單擊“確定”新建一個項目,1.2打開一個項目（存儲在電腦里程序文件）1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下圖圖所示窗口,選擇文件存儲目錄,選擇要打開的程序,單擊“打開”打開一個項目,1.3編譯并下載程序1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標“”或者單擊打開運行窗口圖標“”，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序,1.4運行程序1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“”，打開運行窗口,選擇要運行的函數(shù),單擊“開始”運行函數(shù),勾選此項時速度不能超過最大速度的20%（建議調(diào)試時勾選此項）,設(shè)定運行速度比例,1.5單步調(diào)試程序1）單擊程序最左端設(shè)置斷點2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“”，打開運行窗口，單擊“開始”運行程序3）按“F11”或單擊圖標“”運行下一行。按“F7”或單擊圖標“”運行到下一個斷點。,單擊“開始”運行函數(shù),單擊此處設(shè)置斷點,1.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用,Integerm_i模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i全局變量（全局保護變量）g_iFunctionmainIntegerI局部變量i.FendFunctionFunc1IntegerI局部變量i.Fend,1.7編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度（參看程序init_demo）,1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo),1.9編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),1.10編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),1.11編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)1)串口設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”，選擇“端口1”進下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置串口參數(shù)，與上位機保持一致,1.12編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo)1)控制器IP設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”，進入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”，選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置與上位機保持一致,超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時,3)以太網(wǎng)通訊程序,1.13矩陣使用程序（參看程序pallet_demo)1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,1.14點文件操作及點位修改1)點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機）P1=XY(200,100,-25,0)向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)向點pick位置分配坐標P10=Here向當前位置分配某個點P1=p2將點P2賦值給P12）用點標簽調(diào)用點位Fori=0To10GopickJumpplaceNexti3）用變量調(diào)用點位Fori=0To10GoP(i)Nexti,4）上載程序中點文件啟動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints語句在程序中加載其他點。FunctionmainIntegeriLoadPointsmodel1.ptsFori=0To10JumppickJumpplaceNextiFend5）保存點文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)向點pick位置分配坐標Savepointsrobot1.pts將點保存到點文件robot1.ptsFend,6）點位屬性指定1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1P1在本地坐標1中2、左右手姿勢指定若要為SCARA或6軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L手的方向為左P3=XY(50,0,0,0)/2/R本地2為右手方向您可以使用Hand語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點手的方向。HandP1,Righty3、6軸肘姿勢指定若要在點分配語句中為6軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向為下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6軸手腕姿勢若要在點分配語句中為6軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠(/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。指定P2點手腕方向為翻轉(zhuǎn)。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F5、指定J4Flag和J6Flag點屬性在工作范圍的某些點上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，6軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag和J6Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)6指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度=180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度=-180或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠(/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度=180），J6F1（-360第六關(guān)節(jié)角度=-180或180第六關(guān)節(jié)角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六關(guān)節(jié)角度=180*n或180*n第六關(guān)節(jié)角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點屬性在工作范圍的某些點上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag和J2Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag點屬性在機器人坐標系的原點，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Ang點的屬性。7）提取和設(shè)置點位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令獲得一個點的坐標，或?qū)ζ溥M行設(shè)置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)獲取當前的Y位置坐標CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）點位修改有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標值。若要設(shè)置某個坐標的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如果偏移值為負，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。GoP1-Z(20)偏移Z軸-20mm，移動到P1GoP1:Z(-25)偏移Z軸到-25mm的絕對位置，移動到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相對偏移量和Z絕