達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人

外科手術(shù)機(jī)器人,貢會源,外科手術(shù)機(jī)器人的歷史,1994年 美國Computer Motion Aesop機(jī)器人1996年 美國Intuitive Surgical Da Vinci系統(tǒng)機(jī)器人1998年 美國Computer Motion Zeus系統(tǒng)機(jī)器人,Da Vinci系統(tǒng)機(jī)器人,靈感源于-達(dá)芬奇機(jī)器人 (Leonardos robot)是由達(dá)芬奇大約于1495年所設(shè)計的仿人型機(jī)械。達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)以麻省理工學(xué)院研發(fā)的機(jī)器人外科手術(shù)技術(shù)為基礎(chǔ)。Intuitive Surgical公司隨后與IBM、麻省理工學(xué)院和Heartport公司聯(lián)手對該系統(tǒng)進(jìn)行了進(jìn)一步開發(fā)。達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)是一種高級機(jī)器人平臺，其設(shè)計的理念是通過使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。,Da Vinci系統(tǒng)機(jī)器人,1996年 第一代Da Vinci系統(tǒng)機(jī)器人2006年 第二代Da Vinci S系統(tǒng)機(jī)器人2009年 第三代Da Vinci Si系統(tǒng)機(jī)器人2014年 第四代Da Vinci Xi系統(tǒng)機(jī)器人,Da Vinci S系統(tǒng)機(jī)器人,Da Vinci Si系統(tǒng)機(jī)器人,Da Vinci Xi系統(tǒng)機(jī)器人,達(dá)芬奇機(jī)器人的組成,達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成：外科醫(yī)生控制臺、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。,外科醫(yī)生控制臺,外科醫(yī)生控制臺是達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)的控制中心，由計算機(jī)系統(tǒng)、監(jiān)視器、控制手柄、腳踏控制板及輸出設(shè)備組成。外科醫(yī)生控制臺的操作者坐在消毒區(qū)域以外，通過使用控制手柄來控制手術(shù)器械和立體腔鏡。術(shù)者通過雙手動作傳動手術(shù)臺車上仿真機(jī)械臂完成各種操作，從而達(dá)到術(shù)者的手在患者體內(nèi)做手術(shù)的效果。同時可通過聲控、手控或踏板控制腹腔鏡。術(shù)者雙腳置于腳踏控制板上配合完成電切、電凝等相關(guān)操作。達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)讓術(shù)者在微創(chuàng)的環(huán)境里可以達(dá)到開放手術(shù)的靈活性,成像系統(tǒng),成像系統(tǒng)(Video Cart)內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備，在手術(shù)過程中位于無菌區(qū)外，可由巡回護(hù)士操作，并可放置各類輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維(3D)鏡頭，對手術(shù)視野具有10-15倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。,床旁機(jī)械臂系統(tǒng),床旁機(jī)械臂系統(tǒng)(Patient Cart)是外科手術(shù)機(jī)器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確?；颊甙踩轴t(yī)生比主刀醫(yī)生對于床旁機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動具有更高優(yōu)先控制權(quán),手術(shù)室各種裝置的擺放示意圖,術(shù)中體位的擺放,手術(shù)切口的選擇,術(shù)中機(jī)械臂的放置,機(jī)械手臂的自由度,機(jī)械手可以模擬人手各種操作，動作的自由度高達(dá)7度，包括臂關(guān)節(jié)上下，前后自由運(yùn)動與仿真手腕的左右旋轉(zhuǎn)，開合，末端關(guān)節(jié)彎曲共7種動作，可作沿垂直軸360和水平軸270旋轉(zhuǎn)，且每個關(guān)節(jié)活動度大于90。尤其在進(jìn)行深部操作時，機(jī)械手動作靈活，體積小巧，與開放手術(shù)的人手操作相比具有顯著優(yōu)勢。,機(jī)械手臂特點(diǎn),由于達(dá)芬奇機(jī)器人的機(jī)械手擁有7個自由度，具有人手無法企及的精確性?！斑_(dá)芬奇”還可以過濾人手的抖動，使得手術(shù)可以更精細(xì)。此外，機(jī)器人手術(shù)還具有移動縮減功能的特點(diǎn)，也就是說醫(yī)生在操縱這一裝置的過程中，移動操作桿5毫米，在患者體內(nèi)的機(jī)械末端僅移動1毫米，這樣就大大提高了手術(shù)的精確性和安全性。,手術(shù)器械,仿真接攜手配置了各種類型的手術(shù)器械，可滿足抓持，鉗夾，縫合等各項操作要求。手術(shù)器械近百種，8毫米左右大小,應(yīng)用,目前達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍為心外科、尿外科、普通外科、肝膽外科、婦產(chǎn)科、胸外科等。在諸多科室中他都表現(xiàn)出優(yōu)越的性能，未來達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人會更多地普及到各個科室，完成各種手術(shù)。,全世界機(jī)器人系統(tǒng)現(xiàn)狀,2013年12月31日前的數(shù)據(jù),優(yōu)勢,1.在腔鏡手術(shù)基礎(chǔ)上更加發(fā)揮腔鏡的優(yōu)勢，去除使用腔鏡的劣勢； 2.加入計算機(jī)的技術(shù)可提高手術(shù)的操控性、精確性和穩(wěn)定性；3.向術(shù)者提供了高清晰度三維圖像并將手術(shù)野放大了1015倍； 4.創(chuàng)新的腕部可自由活動的鏡下手術(shù)器械可使鏡下手術(shù)器械完全重現(xiàn)人手動作從而達(dá)到手眼協(xié)調(diào)； 5.系統(tǒng)設(shè)計可排除主刀醫(yī)生可能的手的顫抖對手術(shù)所造成的不利影響；可使主刀醫(yī)師舒適度明顯增加，心情放松。6.與開放手術(shù)的視覺一致使操作者手眼協(xié)調(diào)從而加快了醫(yī)生學(xué)習(xí)進(jìn)程；7.為患者帶來更理想的手術(shù)結(jié)果，減少圍手術(shù)期后遺癥以及并發(fā)癥的發(fā)生； 8.創(chuàng)傷小、恢復(fù)快而使可接受手術(shù)的患者年齡范圍擴(kuò)大并使某些危重病人接受手術(shù)成為可能；,不足,自身仍存在著一定的缺陷 如：力反饋體系的缺失；手術(shù)機(jī)器人的器械臂固定以后，其操作范圍受限；整套設(shè)備的體積過于龐大，安裝、調(diào)試比較復(fù)雜；系統(tǒng)的技術(shù)復(fù)雜，在使用過程中可能發(fā)生各種機(jī)械故障，如半路死機(jī)等；系統(tǒng)的學(xué)習(xí)曲線較長，醫(yī)生與系統(tǒng)的配合需要長時間的磨合；手術(shù)前的準(zhǔn)備及手術(shù)中更換器械等操作耗時較長等。 使用成本昂貴 表現(xiàn)在幾個方面：購置費(fèi)用高，目前國內(nèi)第三代四臂達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的總體購置費(fèi)用在2000萬以上。二是手術(shù)成本高，機(jī)器人手術(shù)中專用的操作器械每用10次就需強(qiáng)制性更換，而更換一個操作器械需花費(fèi)約2000美元。三是維修費(fèi)用高，手術(shù)機(jī)器人需定期進(jìn)行預(yù)防性維修，每年維修保養(yǎng)費(fèi)用也是一筆不小的開支。造成機(jī)器人手術(shù)使用成本高的原因通常被認(rèn)為是其生產(chǎn)商通過收購競爭對手和專利保護(hù)等手段在這一領(lǐng)域形成了壟斷所致，而這也成為制約手術(shù)機(jī)器人進(jìn)一步發(fā)展的一個重要原因。 不良反應(yīng)根據(jù)美國對很多病人的調(diào)查，雖然機(jī)器人做的前列腺