SERVOSTAR驅(qū)動(dòng)器使用說明書.doc

SERVOSTAR驅(qū) 動(dòng) 器使用說明書鐳目公司 湖南省衡陽(yáng)市高新技術(shù)開發(fā)區(qū)嘉華花苑 Tel：（0086）734 8852989 Fax:（0086）734 8852098 E_mail: 網(wǎng)址：目錄第一節(jié) 一般說明 怎樣使用本包裹 安裝和設(shè)置手冊(cè) 只讀光盤內(nèi)容 保證說明 按指示使用 縮略語(yǔ)第二節(jié) 系統(tǒng)描述 SERVOSTAR 產(chǎn)品特性 電流/扭矩控制 速度控制位置控制側(cè)面坡度控制電機(jī)可控性反饋裝置系統(tǒng)通訊傳動(dòng)鏈軟件環(huán)境監(jiān)視及故障解決工具故障及安全檢測(cè)概要ServoStar S或ServoStar CD零件號(hào)碼說明Cx電氣規(guī)格Sx電氣規(guī)格Cx再生說明產(chǎn)品家族控制規(guī)格總線模式產(chǎn)品特性總線零件號(hào)碼說明總線電氣規(guī)格反饋裝置分解器規(guī)格電纜長(zhǎng)度分辨率及精確度編碼器規(guī)格電纜長(zhǎng)度分辨率及精確度正弦編碼器規(guī)格電纜長(zhǎng)度分辨率及精確度編碼器等價(jià)輸出分解器系統(tǒng)編碼器系統(tǒng)正弦編碼器系統(tǒng)EEO定相分解器系統(tǒng)編碼器及正弦編碼器系統(tǒng)第三節(jié) 硬件安裝啟封及檢驗(yàn)安裝ServoStar Cx 硬件規(guī)格ServoStar Sx硬件規(guī)格總線模塊硬件規(guī)格外形尺寸安裝操作外殼接線接地連接可供選擇的連接方法系統(tǒng)聯(lián)結(jié)CE過濾技術(shù)輸入功率過濾電機(jī)線路過濾輸入/輸出過濾第四節(jié) 系統(tǒng)開機(jī)系統(tǒng)通訊計(jì)算機(jī)要求驅(qū)動(dòng)器通訊RS-232-A 連接RS-485連接設(shè)置驅(qū)動(dòng)器地址發(fā)送/收回系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳動(dòng)鏈安裝在PC機(jī)上安裝運(yùn)行程序初次啟動(dòng)使用傳動(dòng)鏈傳動(dòng)鏈啟動(dòng)向?qū)鲃?dòng)鏈主界面終端模式多點(diǎn)通訊通電次序使能系統(tǒng)第五節(jié) SERCOS設(shè)置介紹硬件建立配置DIP開關(guān)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器地址設(shè)置發(fā)送能力級(jí)別狀態(tài)顯示聯(lián)結(jié)通訊驅(qū)動(dòng)器配置CP預(yù)備CP2初始化CP3初始化操作注意第六節(jié) 系統(tǒng)操作狀態(tài)顯示操作模式系統(tǒng)輸入/輸出模擬輸入（ANIN）遠(yuǎn)程使能輸入（REMOTE）可配置輸入（IN1，IN2，IN3）可配置輸出（ANOUT，O1）故障輸出繼電器（RELAY，RELAYMODE）控制環(huán)核心處理器伺服環(huán)描述電流環(huán)換向環(huán)速度環(huán)位置環(huán)扭矩環(huán)操作串行扭矩模擬扭矩電流采樣監(jiān)測(cè)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)系統(tǒng)電機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)第七節(jié) 幫助功能錯(cuò)誤代碼致命故障代碼非致命故障代碼7.3.3無(wú)信息故障故障監(jiān)測(cè)系統(tǒng)安全須知只有合格的人員才被允許搬運(yùn)、組裝、調(diào)試及維護(hù)此設(shè)備。合格人員是指那些熟悉電機(jī)的搬運(yùn)、組裝、安裝、調(diào)試及操作和具有其工作的相稱資格的人員。這些合格人員必須了解并遵守下列標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)章：IEC 364 resp.CENELEC HD 384或DIN VDE 0100IEC 664報(bào)告或DIN VDE 0100安全和事故預(yù)防的國(guó)家規(guī)章或 VBG4 組裝和調(diào)試前閱讀所有文件。對(duì)本手冊(cè)內(nèi)產(chǎn)品的不正確使用會(huì)導(dǎo)致對(duì)人身的傷害和機(jī)械的損壞。請(qǐng)嚴(yán)格遵守技術(shù)說明里的安裝要求。必須確保所有系統(tǒng)部件都接地。如果沒有低電阻接地措施，電氣安全是不可能的。ServoStar產(chǎn)品含有可被不正確使用損壞的對(duì)靜電敏感的部件。在接觸產(chǎn)品之前請(qǐng)先放電。避免接觸高絕緣材料（人工纖維，塑料膠卷等等）。將產(chǎn)品置于導(dǎo)電表面上。操作過程中請(qǐng)關(guān)上所有的蓋子及柜門。否則，將會(huì)有對(duì)人體健康或產(chǎn)品造成嚴(yán)重?fù)p害的重大危險(xiǎn)。在操作中，基于外殼保護(hù)的程度，產(chǎn)品可能有帶電的或表面炙熱的裸露部件。即使當(dāng)電機(jī)沒有運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，控制電纜和電源電纜也可能帶有高壓，。當(dāng)系統(tǒng)在運(yùn)作時(shí)切勿拔出或插上產(chǎn)品的插頭。這樣將會(huì)有產(chǎn)生電弧和傷害人身和觸點(diǎn)的危險(xiǎn)。當(dāng)關(guān)掉產(chǎn)品的電流后，至少等10分鐘再接觸設(shè)備的帶電部分或松開連接點(diǎn)（例如觸點(diǎn)，螺紋接頭）。在電流被切斷后電容器仍能在長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)儲(chǔ)存有危險(xiǎn)電壓。為安全起見，在接觸觸點(diǎn)之前請(qǐng)用儀表測(cè)量。安全警報(bào)符號(hào)有：!！ 警告 警惕 注意當(dāng)在本手冊(cè)中看到這些符號(hào)時(shí)，需警惕可能會(huì)受到人身傷害。請(qǐng)遵守包涵在這些警示符號(hào)里的我們建議的預(yù)防及安全操作實(shí)踐。本手冊(cè)的安全提示包含有重要信息。在嘗試安裝、操作或維護(hù)之前，請(qǐng)閱讀并熟悉這些提示。本部分的目的在于使用戶警惕與此設(shè)備有關(guān)的可能的安全危險(xiǎn)，以及為減少人身傷害和設(shè)備損壞的風(fēng)險(xiǎn)所必須采取的預(yù)防措施。不遵守這些預(yù)防措施可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害、設(shè)備損壞或操作困難?！熬妗?警告用戶注意潛在的物理危險(xiǎn)或傷害。不遵守警告提示可導(dǎo)致人身傷害或死亡?！熬琛?使用戶注意一些一般預(yù)防措施，如不遵守，可導(dǎo)致人身傷害或（和）設(shè)備損壞?！白⒁狻?強(qiáng)調(diào)能幫助用戶理解或使用產(chǎn)品的很重要和關(guān)鍵的信息。指示和標(biāo)準(zhǔn)為符合美國(guó)及加拿大市場(chǎng)的UL/cUL508C標(biāo)準(zhǔn)，ServoStar S 和ServoStar CD產(chǎn)品系列都經(jīng)過了成功的測(cè)試和評(píng)估。這一標(biāo)準(zhǔn)表明，如頻率轉(zhuǎn)換器、飼服放大器等電子操作的功率轉(zhuǎn)換裝備的最少要求的設(shè)計(jì)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。該設(shè)計(jì)旨在消除由那些裝備引起的起火、電子震動(dòng)或人身傷害的風(fēng)險(xiǎn)。CE標(biāo)志一致性飼服驅(qū)動(dòng)器是旨在合并入工業(yè)用的設(shè)備和機(jī)械的成分。當(dāng)飼服驅(qū)動(dòng)器被合并入機(jī)械或設(shè)備后，只有當(dāng)機(jī)械或設(shè)備滿足EC機(jī)械指令（89/392/EEC）和EC EMC指令（89/336/EEC）的要求，驅(qū)動(dòng)器才能運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)還得遵守EN60204和EN292。除低壓指令（73/23/EEC）外，EN50178系列協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)以及EN60439-1、EN60146和EN60204標(biāo)準(zhǔn)都適用于放大器。機(jī)械或設(shè)備的生產(chǎn)廠家負(fù)有責(zé)任確保他們滿足EMC規(guī)章要求的限度。在這份文件里可以找到關(guān)于正確安裝EMC的建議，如屏蔽、接地、過濾器的安排、連接器的處理以及電纜的布置等。在歐洲共同體內(nèi)供給飼服驅(qū)動(dòng)器，強(qiáng)制要求與EC EMC指令（89/336/EEC）和低壓指令（72/23/EEC）一致。一家經(jīng)授權(quán)的測(cè)試實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)測(cè)試過飼服驅(qū)動(dòng)器。本文件描述的結(jié)構(gòu)和安裝的任何分歧都表明，您負(fù)有責(zé)任使用新的測(cè)量方法以確保滿足規(guī)章要求。鐳目公司的ServoStar S系列和C系列驅(qū)動(dòng)器和系統(tǒng)都成功經(jīng)過測(cè)試和評(píng)估，符合EC EMC指令（89/336/EEC）和EC低壓指令（72/73/EEC）的限制和要求。生產(chǎn)線經(jīng)過評(píng)估，作為機(jī)械成分，符合EN50178和EN60204及其他有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。一個(gè)系統(tǒng)的EMC可以通過發(fā)射和免疫性確定。發(fā)射是指EMI的產(chǎn)生，免疫性是指設(shè)備的易感性水平。限制來自EN55081-2和EN55082-2關(guān)于重工業(yè)環(huán)境的一般標(biāo)準(zhǔn)。ServoStar S和ServoStar CD系列驅(qū)動(dòng)器和總線已經(jīng)經(jīng)過輻射性發(fā)射、受引導(dǎo)發(fā)射、EFI、ESD，電涌、受引導(dǎo)免疫性和輻射免疫性測(cè)試。這些測(cè)試依據(jù)EN55011，EN61000-4-2，ENV50140，IEC1000-4-4，EN61000-4-5和ENV50141作出。!在系統(tǒng)及機(jī)械的EMC設(shè)計(jì)中，設(shè)備的安裝是很關(guān)鍵的。在裝配及安裝驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)時(shí)，為符合CE一致性，必須按照本手冊(cè)第三節(jié)中的安裝建議和CE過濾實(shí)踐進(jìn)行。 警惕第一節(jié) 一般說明怎樣使用本包裹產(chǎn)品支持包（PSP）旨在向您提供關(guān)于ServoSTAR S或者ServoSTAR CD驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的簡(jiǎn)單安裝和設(shè)置、特性理解以及應(yīng)用執(zhí)行的一套完整的支持工具。本包裹分為兩部分：安裝手冊(cè)和一分只讀光盤。只讀光盤的內(nèi)容包括驅(qū)動(dòng)器的軟件包、軟件參考指導(dǎo)、應(yīng)用提示以及銷售公告。 硬拷貝位置控制使用說明模擬/串聯(lián)/IO位置控制（.pdf格式）IDN參考指導(dǎo)SERCOS IDN設(shè)置（.pdf格式） 只讀光盤應(yīng)用提示（.pdf格式）電源規(guī)格再生規(guī)格串行通訊電子制動(dòng)調(diào)諧算式驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)速度控制應(yīng)用提示模擬/串聯(lián)/IO速度控制（.pdf格式）安裝/調(diào)制模擬/串聯(lián)電流控制（硬拷貝）傳動(dòng)鏈界面軟件（.exe）安裝/設(shè)置模擬/串聯(lián)電流控制（硬拷貝）脈沖控制應(yīng)用提示主機(jī)/從屬機(jī)，電子傳動(dòng)（.pdf格式）固件更新（.pdf格式）VarCom參考指導(dǎo)變量/命令設(shè)置（.pdf格式）圖11 產(chǎn)品支持包內(nèi)容安裝和設(shè)置手冊(cè)本手冊(cè)用于引導(dǎo)您恰當(dāng)?shù)匕惭b和設(shè)置ServoSTAR S或者ServoSTAR CD系統(tǒng)。要能理解本手冊(cè)中的內(nèi)容的前提是，您對(duì)基本電子學(xué)、電腦、機(jī)械學(xué)以及恰當(dāng)?shù)陌踩僮骶哂谢镜睦斫?。但是，為安裝和操作本驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)，您不必是一位運(yùn)動(dòng)控制的專家。我們建議您在嘗試安裝或操作之前通讀本手冊(cè)。本手冊(cè)中的內(nèi)容編排是為了于引導(dǎo)您通過下列步驟：產(chǎn)品描述及產(chǎn)品特征（第二節(jié)）系統(tǒng)硬件安裝（第三節(jié)）通過主交流器啟動(dòng)系統(tǒng)（第四節(jié)）SERCOS安裝（第五節(jié)）系統(tǒng)多種操作模式的基本理論（第六節(jié)）系統(tǒng)故障解決及客戶支持（第七節(jié)）驅(qū)動(dòng)器輸出接口說明 (附錄)創(chuàng)造可程序化的單軸解決方案（附錄）只讀光盤內(nèi)容只讀光盤內(nèi)含軟件界面包裹。如果您想要對(duì)ServoSTAR系統(tǒng)獲得一個(gè)更全面的理解，我們還向您提供有產(chǎn)品特征的內(nèi)容。為閱讀和打印這些文檔，Adobe公司的Acrobat Reader是必需的。Adobe公司的Acrobat Reader.被用于簡(jiǎn)單安裝。如果您的版本早于.，為圖形清楚起見，我們建議您重新安裝.版本。只讀光盤提供關(guān)于本產(chǎn)品的下列信息：應(yīng)用提示及銷售公告（數(shù)據(jù)公告和系統(tǒng)技術(shù)公告），提供產(chǎn)品全面特征和應(yīng)用講解。MotionLink軟件包。兩分軟件參考規(guī)范：VarCom參考規(guī)范（可變控制裝置）和SERCOS IDN參考規(guī)范（裝置）.擔(dān)保說明本手冊(cè)所包括的所有產(chǎn)品都被擔(dān)保在材料和工藝上免于瑕疵并且與本手冊(cè)或者產(chǎn)品名目描述中聲明的規(guī)格相一致。所有鐳目公司的無(wú)刷電機(jī)及電子裝置都有個(gè)月（自安裝時(shí)起算）或者個(gè)月（自裝運(yùn)時(shí)起算）的保證期，以先到的期限為準(zhǔn)。沒有超出本擔(dān)保之外的其他擔(dān)保（明示或暗示，包括擔(dān)保本產(chǎn)品的適銷性及特定目的的適用性）。鐳目公司擔(dān)保當(dāng)本手冊(cè)所包括的產(chǎn)品被用于通常目的時(shí)免于專利侵害。按指示使用下列準(zhǔn)則表明恰當(dāng)使用ServoSTARS或者ServoSTA系統(tǒng)的限制：放大器是電子裝備或機(jī)械的組成部分，只能作為這些裝備的整體部件使用。servo放大器只適用于接地、三相工業(yè)干線供電網(wǎng)（TN系統(tǒng)，TT系統(tǒng)需接地中性點(diǎn)）.servo放大器不得在不接地或者不對(duì)稱接地的供電網(wǎng)絡(luò)上操作。在居民區(qū)或者商業(yè)場(chǎng)所使用servo放大器，必須另外裝置隔音設(shè)施。servo放大器只適用于驅(qū)動(dòng)特定的鐳目公司無(wú)刷同步servo電機(jī)，并帶有轉(zhuǎn)矩、速度及位置的閉合線路控制。電機(jī)額定電壓至少與servo放大器直流電壓相同?？紤]到表2-1和2-3表明的環(huán)境規(guī)格對(duì)周圍環(huán)境的要求，servo放大器只適于在閉合變速箱內(nèi)工作。只有在由鐳目公司供給組件（電機(jī)、電纜、放大器等等）的情況下，鐳目公司才保證servo放大器符合本手冊(cè)前部分表明的工業(yè)地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)?？s略語(yǔ) 相 度 百分之S 微秒cr 回車A/Amp/Amps 安培AC 交流電Ac 光纖電纜衰減(以dBm./m)A/D 模擬-數(shù)字（轉(zhuǎn)換）Arms 安培，均方根AWG 美國(guó)電信標(biāo)準(zhǔn)CA 加利佛尼亞Cat. 目錄CC 順時(shí)針方向CCW 逆時(shí)針方向CD-ROM 只讀光盤CE 歐洲一致性C 攝氏溫度CENELEC 電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)歐洲委員會(huì)cm . 厘米cmd 命令CMR 常式排斥CNC 可配置網(wǎng)絡(luò)處理，改變提示代碼Cnts 記數(shù)CUCT 控制單位循環(huán)時(shí)間（以毫秒計(jì)）dB 分貝DC 直流電DIN 德國(guó)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)DIP 雙嵌入包裝DPRAM 雙工隨機(jī)存儲(chǔ)DSP 監(jiān)視器E 外部EC 歐洲委員會(huì)EEC 歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)EEO 編碼器等價(jià)輸出量EEPROM 電可檫除只讀存儲(chǔ)器e.g. 例如EMC 電磁容量EMF 電動(dòng)勢(shì)EMI 電磁干擾EN/ENV 歐洲準(zhǔn)則etc. 等等Ext. 外部F 華氏溫度f(wàn)t. 英尺g 重力HPC 監(jiān)視器Hz 赫茲I 內(nèi)部IDN 集成數(shù)字電路IEC 國(guó)際電子技術(shù)委員會(huì)IL 伊利諾伊(美國(guó)州名)in. 英寸Info. 通知，資料I/O 輸入/輸出IP 網(wǎng)際協(xié)議kgs 千克KHz 千赫茲KVA 千伏安kW 千瓦lbs 磅LED 發(fā)光二極管m 米mA 毫安Max. 最大值Mb 兆字節(jié)MHz 兆赫Min. 最小值mm 毫米mSec/ms 毫秒mV 毫伏NJ 新澤西No. 號(hào)碼NY 紐約PA 賓西法尼亞PC 微機(jī)PLC 電力線調(diào)節(jié)器，可程序化邏輯控制（器）PM 永久磁體ppm 部分/百萬(wàn)PSP 產(chǎn)品支持包裹PWM 已調(diào)制脈沖幅度RAM 隨機(jī)存儲(chǔ)RDC（error） 參考名稱代碼REC 接收rms/avg 均方根/平均數(shù)RPM 轉(zhuǎn)/分Rx 接收器RxD 接收數(shù)據(jù)Sec 秒SERCOS 串聯(lián)實(shí)時(shí)傳送標(biāo)準(zhǔn)sw 軟件TN 接地三相工業(yè)干線供電網(wǎng)TT 接地中性點(diǎn)干線供電網(wǎng)Tx 發(fā)送器TxD 傳送數(shù)據(jù)UCB 集中控制板V 伏特VAC 伏，交流電VarCom 變量/命令設(shè)置VDC 伏，直流電VDE 德國(guó)電工技術(shù)委員會(huì)vel 速度XMIT 傳送*順時(shí)針方向和逆時(shí)針方向可見電機(jī)輸出軸。第二節(jié) 系統(tǒng)描述servostarServoStar S 或者 ServoStar CD 是一種能滿足諸如機(jī)械加工、包裝、電子組裝以及文件處理等多種伺服應(yīng)用需要的數(shù)字伺服電機(jī)放大器。它被設(shè)計(jì)成多層面放大器，能夠驅(qū)動(dòng)鐳目公司多種電機(jī)及其配套反饋裝置。S系列驅(qū)動(dòng)器有3，6，10，20，30，55及85安培的標(biāo)準(zhǔn)包裝。交流電系列有3安和6安兩中規(guī)格。為使所占空間最小，所有驅(qū)動(dòng)器都被包裝成小尺寸框架。此產(chǎn)品可通過模擬、串聯(lián)及SERCOS用戶界面指揮，并在鐳目公司的傳動(dòng)鏈中有其量身定做的視窗軟件環(huán)境。產(chǎn)品特色ServoStar S或者ServoStar CD特色眾多。其多樣的控制技術(shù)、界面及用戶工具提供給用戶一個(gè)兼容的驅(qū)動(dòng)器來滿足絕大多數(shù)運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用要求。用戶特征包括：！ 以大寫字母開頭的加黑文字表示正式特征名稱。大寫文字表示與特征相關(guān)聯(lián)的軟件變量和命令。 本節(jié)將指引您至VarCom參考手冊(cè)以獲取這些特征的細(xì)節(jié)。 電流/扭矩控制數(shù)字電流回路控制（扭矩模式OPMODE2或3），接收串聯(lián)（T）或者模擬命令。脈沖寬度已調(diào)的正弦波通訊，提供流暢精確的低速控制和高速運(yùn)行。電流回路自適應(yīng)增益（MLGAINC，MLGAINP，MLGAINZ）。系統(tǒng)電流限制能力（ILIM，ILIM2，IMAX，MICONT，MIPEAK）。指數(shù)電流及時(shí)間限制器（FOLD，F(xiàn)OLDMODE）。反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償器（MBEMFCOMP）。對(duì)電流/扭矩控制特性的全面介紹參見第6節(jié)。速度控制數(shù)字速度回路控制（速度模式OPMODE0或者1），接收串聯(lián)（J0、模擬（ANIN）及I/O發(fā)動(dòng)的命令（MISPEED1，MISPEED2，MISPEED3，IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。速度步進(jìn)及頻繁反復(fù)起動(dòng)能力（STEP，J）。通過由可配置的輸入/輸出發(fā)動(dòng)的存儲(chǔ)命令進(jìn)行的串聯(lián)控制（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。通過自動(dòng)調(diào)諧功能進(jìn)行的自動(dòng)控制線路調(diào)整（TUNE）。可配置的應(yīng)用及系統(tǒng)速度限制（VLIM，VOSPD，VMAX）。先進(jìn)的控制算式（COMPMODE）：1、 比例整體（GV，GVI）。2、 前饋虛擬衍生物（KV，KVI，KVFR）。3、 標(biāo)準(zhǔn)極性安排（BW，MJ，LMJR，TF）。4、 擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)極性安排（BW，MJ，LMJR，TF）。第一、二次序低通過濾能力（FILTMODE，LPFHZ1，LPFHZ2，COMPFILT）。切口過濾能力（FILTMODE，NOTCHHZ，NOTCHBW）。帶寬達(dá)400Hz。在模擬速度模式（OPMODE1）下，通過可配置的輸入或終端實(shí)現(xiàn)的在線自動(dòng)引導(dǎo)能力（HOMETYPE）。速度控制與電流/扭矩控制在線切換（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。上面所列的特性的全面介紹參見產(chǎn)品支持包裹的只讀光盤上的應(yīng)用提示ASU006H及ASU008H。位置控制串聯(lián)定位回路控制（位置模式OPMODE8&PCMDMODE），接收串聯(lián)或輸入/輸出控制的命令（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。模擬定位回路控制（位置模式OPMODE8&PCMDMODE），在10V的范圍內(nèi)具有縮放能力（PSCALE，GEAR，GEARI，GEARO）及輸入/輸出發(fā)動(dòng)。“在位”指示器進(jìn)行遞增絕對(duì)定位（MI，MA，INPOS，PEINPOS）。通過串行端口或硬件可配置的輸入進(jìn)行的（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）的簡(jiǎn)單絕對(duì)遞增標(biāo)定指數(shù)，具有輸入/輸出發(fā)動(dòng)能力（MAPOS，MASPEED，MIDIST0，MIDIST1，MIDIST2，MIDIST3，MISPEED0，MISPEED1，MISPEED2，MISPEED3）。通過串行端口或可配置的輸入（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）進(jìn)行的位置自導(dǎo)引，具有輸入/輸出發(fā)動(dòng)能力（MH，HOMESPD，HOMESTATE，HOMETYPE）。以脈沖跟蹤或通過C8連接器分辨率可達(dá)3mhz主編碼器能力為特征的（通過C3連接器的光分隔器可達(dá)2.5khz）電子傳動(dòng)裝置（位置模式OPMODE4），（GEAR，GEARMODE，GEARI，GEARO，PEXT，PEXTOFF，VEXT，XENCRES，XENCDIR）。并具有自動(dòng)引導(dǎo)能力。雙回路模式（DUALFB），能夠在通過電機(jī)反饋（C2輸入）控制速度及扭矩的同時(shí)，通過負(fù)載反饋（C8輸入，PEXTOFF，PEXT，VEXT，XENDIR）定位。PID位置回路調(diào)整（GP，GPD，GPI），將前饋加速度增量輸入至速度回路和電流回路（GPAFR，GPAFR2），將前饋速度增量輸入速度回路（GPVFR）。軟件位置限制（PLIM，PMAX，PMIN，PEMAX）。通過行程的可配置的整合器動(dòng)力學(xué)（GPISATOUT，GPISATIN）。累積、旋轉(zhuǎn)及錯(cuò)誤位置計(jì)數(shù)器（PFB，HWPOS，PRD，PE）。位置指示器（INPOS，PEINPOS，PE，PEMAX，PFB，PFBOFF）。以上特性的全面介紹參見產(chǎn)品支持包裹的只讀光盤上的應(yīng)用提示ASU007H（位置控制）和ASU002H（脈沖控制）。側(cè)面坡度控制電子制動(dòng)（STOPMODE，ISTOP）。關(guān)于此特征的詳細(xì)介紹參見產(chǎn)品支持包裹的只讀光盤上的應(yīng)用提示A SU005H。在速度和位置模式下，獨(dú)立的ACCEL和DECEL線性坡度控制（ACC，DEC，PROFMODE）。在位置模式下，（OPMODE=8）的S-曲線ACCEL和DECEL坡度控制（PROFSCRV，PROFMODE）。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器被啟動(dòng)（STOP，HOLD，CWLIM，CCWLIM，LIMDIS）或無(wú)法啟動(dòng)（K，S，ACKFAULT，DIS）時(shí)，減速是受控制的并伴隨有加速度前饋（DECSTOP，DISSPEED，DISTIME）。此特性可與電子制動(dòng)特性聯(lián)合使用。庫(kù)侖摩擦的扭矩補(bǔ)償器和重量的逆向平衡（IFRIC，IGRAV）。電機(jī)可控性提供自動(dòng)單位轉(zhuǎn)化的線性和旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制（MOTORTYPE，MPITCH，MENCRES）?？膳渲玫姆措妱?dòng)勢(shì)特性以實(shí)現(xiàn)有效的電流回路控制器設(shè)計(jì)和命令（MBEMF，MBEMFCOMP）。鐳目公司扭矩角度控制的專利技術(shù)，可使電機(jī)輸出功率最大化（MTANGLC，MTANGLP，MVANGLF，MVANGLH）。電機(jī)速度和電流限制（MSPEED，MICONT，MIPEAK）。適于任何電機(jī)的熱防護(hù)控制（MFOLD，MFOLDD，MFOLDDIS，MFOLDR，MFOLDT）。自動(dòng)配置特性（ACONFIG，ACONFIGST，MFBDIR），可自動(dòng)配置電機(jī)的功率和反饋電纜，并可檢查、警告及糾正反饋電纜的不正確接線?？膳渲玫膹?qiáng)制運(yùn)動(dòng)方向（DIR）。反饋裝置裝置零位調(diào)整模式使電機(jī)旋轉(zhuǎn)至電零點(diǎn)（ZERO，IZERO）。分解器： 多種電機(jī)和分解器電極結(jié)合（MPOLES，MRESPOLES）。分解器零點(diǎn)復(fù)位（MPHASE）。系統(tǒng)精確度高于20 弧分（當(dāng)分解器電極計(jì)數(shù)增加時(shí)降低）。在最低位中的Inter-LSB插入（ILSBMODE），可容許18位速度控制和16位定位能力?；趹?yīng)用速度要求的自動(dòng)分解配置（RDRES，VMAX）。編碼器：接四芯線前最大頻率達(dá)3MHz。電機(jī)每一電循環(huán)計(jì)數(shù)達(dá)10000000（MENCRES）。自動(dòng)配置（ENCINIT，ENCINITST，ENCSTART，IENCSTART）。標(biāo)志脈沖復(fù)位能力（MENCOFF）。多種編碼器類型：1、 帶標(biāo)志或無(wú)標(biāo)志編碼器。2、 帶指數(shù)或無(wú)指數(shù)編碼箱（MHINVA，MHINVB，MHINVC，HALLS）。正弦編碼器：256x內(nèi)部插值。高達(dá)128x編碼器等價(jià)輸出（SININTOUT）。上面提到的大多數(shù)編碼器特性。詳細(xì)介紹參見產(chǎn)品支持包裹的只讀光盤上的應(yīng)用提示ASU009H（正弦編碼器反饋）。系統(tǒng)通訊串行通訊端口（地址設(shè)置通過驅(qū)動(dòng)器頂部DIP開關(guān)）。1、 RS232單點(diǎn)及多達(dá)31軸多點(diǎn)定址（ADDR）。2、 RS485單點(diǎn)及多達(dá)31軸多點(diǎn)定址（ADD）。3、 9600或19200數(shù)據(jù)傳送（DUMP，GET，LIST，MLIST，GETMODE）波特率。4、 可配置的協(xié)議（ECHO，PROMPT，ACKMODE，GETMODE，MSG）。5、 接口可通過鐳目公司的傳動(dòng)鏈或啞終端。參見產(chǎn)品支持包裹只讀光盤上串行通訊協(xié)議中的應(yīng)用提示ASU003H。差動(dòng)模擬輸入命令（ANIN）。1、 10V14位分解。2、 在低于4V輸入電壓下使用雙增益特性進(jìn)行低速運(yùn)轉(zhuǎn)，10V15位分解，（僅適用于ANDGSE單元）。3、 輸入信號(hào)過濾（ANLPFHZ）。4、 靈活的模擬輸入縮放比例（VSCALE，ISCALE，ANOFF，ANZERO，ANDB）。SERCOS通訊端口（僅適用于SERCOS版本）。1、2毫秒刷新速率。2、整套生產(chǎn)商IDN。3、通過串行端口進(jìn)行傳動(dòng)鏈通訊。編碼器等價(jià)輸出信號(hào)（C4連接器）免除額外裝配位置反饋裝置的需要。標(biāo)準(zhǔn)編碼器最大輸出頻率為3MHz，正弦編碼器最大輸出頻率為1.2MHz。1、 建立在分解器基礎(chǔ)上的系統(tǒng)：此種系統(tǒng)是通過R/D硬件電路開發(fā)的，目的是為了把相位滯后最小化。此種系統(tǒng)提供給一個(gè)前四分之一分辨率高達(dá)16384線（65536四分之一計(jì)數(shù)）每電機(jī)軸轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。這個(gè)信號(hào)分辨率是可配置的。可以對(duì)標(biāo)志脈沖進(jìn)行甚至一個(gè)完整的分辨率那么大的改變。2、 建立在編碼器基礎(chǔ)上的系統(tǒng)：實(shí)際編碼器信號(hào)通過此輸出端口輸出（MENCRES）并可被縮放兩倍（ENCOUTO）。3、 正弦編碼器系統(tǒng)：此種系統(tǒng)是通過內(nèi)插電路（SININTOUT）開發(fā)并被編碼成正交信號(hào)。本系統(tǒng)提供有頻率限制器（MSINFRO）進(jìn)行故障保護(hù)。傳動(dòng)鏈軟件環(huán)境簡(jiǎn)易的安裝、命令和監(jiān)視技術(shù)。內(nèi)含鐳目公司多種電機(jī)系列的詳盡數(shù)據(jù)庫(kù)。具有后備顯示屏提供系統(tǒng)參數(shù)自動(dòng)裝入。多種系統(tǒng)參數(shù)實(shí)時(shí)測(cè)量。PC范圍特征以進(jìn)行側(cè)面記錄及實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)性能測(cè)量。任選終端模式特征以便通過鍵盤控制和監(jiān)視。狀態(tài)屏顯示系統(tǒng)運(yùn)作及故障/錯(cuò)誤檢查。詳盡的在線幫助文件（F1）幫助用戶了解傳動(dòng)鏈的直觀特性。一套限額文件夾使用戶能夠在一個(gè)顯示屏上操縱位置、速度、電流及過濾界限。一個(gè)輸入/輸出顯示屏以便于操縱驅(qū)動(dòng)器的輸入/輸出、恒溫器選項(xiàng)、編碼器輸出以及硬件位置限制等性能。一個(gè)反饋裝置顯示屏提供實(shí)時(shí)圖示位置信息，并包括分解器定零位程序及編碼器初始化文件夾。調(diào)諧顯示屏使用戶能迅速調(diào)整控制回路增量，與此同時(shí)并能用眼睛觀察到這種調(diào)整對(duì)傳動(dòng)鏈性能的影響?？刂苹芈凤@示屏提供對(duì)速度和位置回路增量參數(shù)的直接操作。監(jiān)視及故障解決工具性能記錄（RECDONE，RECING，RECOFF，RECORD，RECRDY，RECTRIG）。系統(tǒng)狀態(tài)檢查（STAT，STATUS，STATUS2）?？刂苹芈繁O(jiān)視：1、 電流/扭矩（I，IA，IC，ICMD，IMAX，ICONT，DICONT，DIPEAK）。2、 速度（V，VCMD，VE）。3、 位置（PCMD，PFB，PE，HALLS，HWPOS，INPOS，PRD，PEXT，PEINPOS）。12位分辨率模擬輸出（ANOUT）和被設(shè)定用來監(jiān)視速度、扭矩、電流、功率、速度誤差、跟蹤誤差以及位置反饋（PFB）的靈活縮放（PSCALE）。僅可用作監(jiān)視工具。雙態(tài)數(shù)字輸出（O1，O1MODE，O1RST，O1TRIG），可根據(jù)絕對(duì)電流、速度及位置的多種參數(shù)設(shè)置轉(zhuǎn)換，并可用于傳達(dá)信號(hào)混合、電機(jī)制動(dòng)的出現(xiàn)以及遙控使能硬件開關(guān)的狀態(tài)。狀態(tài)顯示（TESTLED）指示器，可傳送操作及故障特征。實(shí)時(shí)讀取10位DIP開關(guān)（DIP，DIPEN）。軟件狀態(tài)開關(guān)指示器，用于可配置的輸入（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。故障及安全檢測(cè)監(jiān)視定時(shí)器故障。一般故障（ACKFAULT，STAT，STATUS）?？膳艿牡蛪罕Ｗo(hù)（UVMODE，UVTIME，UVRECOVER）。速度和電流保護(hù)（VOSPD，VLIM，ACC，DEC，ILIM，ILIM2）。帶有提供給主機(jī)文本解釋的致命及非致命錯(cuò)誤編碼（ERR，F(xiàn)LTHIST，F(xiàn)LTCLR）。并提供有一個(gè)記錄錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)間的動(dòng)態(tài)計(jì)算器（TRUN）。可配置電機(jī)熱保護(hù)，適用多種恒溫器類型（THERM，THERMODE，THERMTYPE，THERMTIME）。通過信號(hào)混合特性（FOLD，F(xiàn)OLDMODE）進(jìn)行可配置驅(qū)動(dòng)器熱保護(hù)。它設(shè)定驅(qū)動(dòng)器向電機(jī)提供峰值電流（Sx下2：1或Cx下3：1）的最大時(shí)限。通過電機(jī)信號(hào)混合特性（MFOLD，MFOLDD，MFOLDDIS，MFOLDR，MFOLDT）進(jìn)行可配置電機(jī)熱保護(hù)。它設(shè)定驅(qū)動(dòng)器能夠向電機(jī)提供持續(xù)電流的最大時(shí)限。硬件位置限制開關(guān)檢測(cè)（CCWLIM，CWLIM，LIMDIS，IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。可配置軟件位置限制（PLIM，PMAX，PMIN，PEMAX）?？膳渲霉收侠^電器輸出（RELAY，RELAYMODE，DISTIME，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）?；钚越固匦裕ˋCKFAULT）容許用戶在故障發(fā)生時(shí)決定系統(tǒng)該如何反應(yīng)。系統(tǒng)可以立即自動(dòng)停止，電機(jī)將在慣性運(yùn)動(dòng)后停止，或者它也可被設(shè)計(jì)為一種受控制的減速停止（DECSTOP，DISSPEED，DISTIME，STOPMODE，ISTOP）。通過十進(jìn)制狀態(tài)顯示的活性激活指示器（ACTIVE，DRIVEOK，SWEN，READY，REMOTE，DIPEN）。概要多種激活和禁止特性（K，S，STOP，REMOTE，EN，DIS）。閃動(dòng)固件存儲(chǔ)器使現(xiàn)場(chǎng)升級(jí)安裝變得簡(jiǎn)單。 鐳目公司用于嵌入式磁體電機(jī)設(shè)計(jì)（MTANGLC，MTANGLP，MTANGLF，MTANGLH）的專利“扭矩角度控制”技術(shù)，被定義為通過換向重疊角優(yōu)化速度和扭矩，相對(duì)于電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)波形而言，優(yōu)化了電機(jī)的輸出電流波形。通過終端表示固件及序列號(hào)信息（VER，SERIALNO，MOTOR）。ServoStar S及ServoStar CD零件號(hào)碼說明 生產(chǎn)月份 A-一月 B-二月 生產(chǎn)年份 ： 生產(chǎn)地址 L-十二月 生產(chǎn)單元 LISTED SERIAL NO： S 9 8 A 5 8 9 MODEL NO： 86F2 C R 0 3 0 0 0 2 G 2 0 4IDN.CONT.EQUL 8 ServoStar放大器家族 電機(jī)線圈 SS系列 CC系列（致密電機(jī)） 電機(jī)框架及堆棧長(zhǎng)度 電機(jī)家族 反饋裝置 DDDR系列 R分解器 0無(wú)比較 E編碼器 G金線（B，M，EB） H高速編碼器（僅S系列中有） X金線（XT） B正弦編碼器 RRBE（H） H銀線 額定電流（安培） L直線（無(wú)鐵芯） S系列：03，06，10，20，30，55，85 C直線（鐵芯） C系列：03，06，10 P鉑線XT S金線（可浸入水中） S系列硬件選項(xiàng) 電壓水平 100199 自定義DCB選項(xiàng) 0無(wú)比較 200 標(biāo)準(zhǔn) 1115Vac（160Vdc） 201 SERCOS 2230Vac（325Vdc）C系列硬件選項(xiàng) J僅有帶.SSV變量250 標(biāo)準(zhǔn)w/230V邏輯輸入（參見使用說明） 文件的低電感電機(jī)251 SERCOS w/230V邏輯輸入 Y特別補(bǔ)償260 標(biāo)準(zhǔn)w/24V邏輯輸入 Y指示符伴有3位延伸261 SERCOS w/24V邏輯輸入注：250代替原來的200標(biāo)準(zhǔn)選項(xiàng)，200選項(xiàng)最初只用于單相3/6安培單元。產(chǎn) 品 模 式Cx03Cx06Cx10主輸入功率標(biāo)定電壓（VACL-L）10110至230230115VAC1或3僅3230VAC1或3僅3行頻4763115V時(shí)KVA044（1）06（3）089（1）11（3）24（僅3）230VAC時(shí)KVA088（1）14（3）18（1）28（3）46（僅3）持續(xù)電流（安培）62（1）4（3）10（1）78（3）13（僅3）500毫秒峰值電流（安培）186（1）12（3）30（1）234（3）26（僅3）2秒峰值電流（安培）124（1）8（3）20（1）156（3）26（僅3）電源保險(xiǎn)絲（FRN-R，LPN或相等）102025邏輯輸入功率24VDC外部邏輯電壓（伏特）22至2