寶貝車-機(jī)器人創(chuàng)新實驗報告.docx

中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 課程論文 （2013-2014學(xué)年秋季學(xué)期）論文題目： 仿尺蠖爬行機(jī)器人 課程名稱： 機(jī)器人創(chuàng)新實驗（1） 任課教師： 吳剛 班級： 車輛112班 學(xué)號： 1107140216 姓名： 劉鵬 機(jī)器人創(chuàng)新實驗（1）實驗報告實驗名稱：仿尺蠖爬行機(jī)器人小組成員：劉鵬 程鵬飛 王思洋實驗時間：2013.11.27實驗?zāi)康模菏褂脵C(jī)器人創(chuàng)意組件組裝并使用TKstdio軟件編寫調(diào)試程序完成對尺蠖爬行動作的機(jī)械仿真實驗流程：1. 通過對教材上的實例進(jìn)行裝配熟悉機(jī)器人創(chuàng)意組件的組裝方法、部件功能以及TKstidio的使用方法2. 對尺蠖的運(yùn)動過程進(jìn)行分析，初步擬定組裝所需部件結(jié)構(gòu)以及控制程序的內(nèi)容。3. 進(jìn)行實際裝配和調(diào)試并根據(jù)結(jié)果對裝配方案和控制程序進(jìn)行調(diào)整。4. 得到最終方案5. 總結(jié)，反思，撰寫實驗報告裝配方案：機(jī)器人可視為由五個結(jié)構(gòu)相同的單元體以及主控板和電源組成單元體包括：標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)M01x1輸出頭A05x1馬達(dá)支架J26x110mm滑軌J01x190度轉(zhuǎn)接支J05x1足支架J12x1組裝后效果如下圖：程序設(shè)計：根據(jù)需要將程序設(shè)計為閉環(huán)控制，不需要獲得外部參數(shù)，只需按一定的時間間隔完成規(guī)定動作即可，而動作的設(shè)計如下圖：程序所控制的電機(jī)數(shù)為四個，另一電機(jī)作為配重保持整體重量的均衡，各動作下電機(jī)所處角度如下表：電機(jī)1電機(jī)2電機(jī)3電機(jī)40180909030601209013501359012030301200150012090909090根據(jù)分析設(shè)定每個電機(jī)所應(yīng)處于的角度并設(shè)定動作的保持時間為1s后對應(yīng)的程序如下：#include config.h#include lib_io.h#include lib_arm.hint main(void) Initial_ARM();while(1)Servo(1,0);Servo(2,180);Servo(3,90);Servo(4,90);DelayNS(1000);Servo(1,30);Servo(2,60);Servo(3,120);Servo(4,90);DelayNS(1000);Servo(1,135);Servo(2,0);Servo(3,135);Servo(4,90);DelayNS(1000);Servo(1,120);Servo(2,30);Servo(3,30);Servo(4,120);DelayNS(1000);Servo(1,0);Servo(2,150);Servo(3,0);Servo(4,120);DelayNS(1000);Servo(1,90);Servo(2,90);Servo(3,90);Servo(4,90);DelayNS(1000);實驗總結(jié)創(chuàng)新點(diǎn)：1.通過對尺蠖運(yùn)動的仿真實現(xiàn)了除輪式、足式之外的另一種機(jī)器人運(yùn)動方式2.足部支架的設(shè)計克服了機(jī)器人運(yùn)動時左右搖擺易傾倒的問題不足的地方：機(jī)器人的運(yùn)動速度較慢且無法轉(zhuǎn)向，主控板沒有地方放置。附：機(jī)器人演示效果實驗心得體會：通過本次機(jī)器人創(chuàng)新實驗使我深深感受到團(tuán)隊中的分工和交流對于創(chuàng)新活動的重要性。在本次實驗中，我們首先通過合理的分工使得每一位同學(xué)的能力能夠得到充分的發(fā)揮，其次，在各自分工不同的同時，面對比較艱難的問題，例如程序控制方法等，我們又會通過共同合作的方式將每個人的觀點(diǎn)均加入考慮，通過頭腦風(fēng)暴的方式得到我們最后的方案。通過這樣的方式，達(dá)到了最終1+1+13的效果，從而能夠產(chǎn)