ABB機器人坐標系說明介紹.doc

術語和概念說明什么是坐標系？- 概述坐標系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位.機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。 基坐標系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系。詳情請參閱基坐標系. 工件坐標系與工件相關，通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。詳情請參閱工件坐標系. 工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。詳情請參閱工具坐標系. 大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。詳情請參閱大地坐標系. 用戶坐標系在表示持有其他坐標系的設備（如工件）時非常有用。詳情請參閱用戶坐標系.基坐標系基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。對機器人編程來說，其它如工件坐標系等坐標系通常是最佳選擇。詳情請參閱 工件坐標系.在正常配置的機器人系統(tǒng)中，當您站在機器人的前方并在基坐標系中微動控制，將控制桿拉向自己一方時，機器人將沿 X 軸移動；向兩側移動控制桿時，機器人將沿 Y 軸移動。扭動控制桿，機器人將沿 Z 軸移動.大地坐標系A機器人 1 基坐標系B大地坐標系C機器人 2 基坐標系大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人.在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的.工件坐標系A大地坐標系B工件坐標系 1C工件坐標系 2工件坐標系對應工件：它定義工件相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置.工件坐標系必須定義于兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）.機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您對機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點：: 重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新. 允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動.位移坐標系A原始位置B工件坐標系C新位置D位移坐標系有時，會在若干位置對同一對象或若干相鄰工件執(zhí)行同一路徑。為了避免每次都必須為所有位置編程，可以定義一個位移坐標系。此坐標系還可與搜索功能結合使用，以抵消單個部件的位置差異。位移坐標系基于工件坐標系而定義。工具坐標系工具坐標系將工具中心點設為零位。 它會由此定義工具的位置和方向。 工具坐標系經(jīng)常被縮寫為 TCPF (Tool Center Point Frame)，而工具坐標系中心縮寫為 TCP (Tool Center Point).執(zhí)行程序時，機器人就是將 TCP 移至編程位置。這意味著，如果您要更改工具（以及工具坐標系），機器人的移動將隨之更改，以便新的 TCP 到達目標.所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。 這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值.微動控制機器人時，如果您不想在移動時改變工具方向（例如移動鋸條時不使其彎曲），工具坐標系就顯得非常有用.用戶坐標系A用戶坐標系B大地坐標系C工件坐標系D移動用戶坐標系E工件坐標系