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自動(dòng)控制原理 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)控制原理教學(xué)組 自動(dòng)控制原理 本次課程作業(yè) 38 7 9 10聯(lián)系并準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)10 課程回顧 7 2相平面法 7 1概述 7 2相平面法 自動(dòng)控制原理 第38講 7非線性控制系統(tǒng)分析 7 1非線性控制系統(tǒng)概述 7 2相平面法 7 3描述函數(shù)法 7 4改善非線性系統(tǒng)性能的措施 自動(dòng)控制原理 第38講 7非線性控制系統(tǒng)分析 7 3描述函數(shù)法 7 3描述函數(shù)法 1 7 3 1描述函數(shù)基本概念 1 周期函數(shù)y t 的富氏級(jí)數(shù)展開 描述函數(shù) 7 3描述函數(shù)法 2 2 描述函數(shù)定義 輸出基波 輸入 描述函數(shù)N A 的定義 理想繼電特性的描述函數(shù) 演示 7 3 2非線性特性的描述函數(shù) 一般繼電特性的描述函數(shù) 理想繼電特性 死區(qū)繼電特性 純滯環(huán)繼電特性 一般而言 描述函數(shù)N A 是A的函數(shù) 與頻率w無關(guān) 非線性環(huán)節(jié)為單 非單值函數(shù)時(shí) N A 是實(shí) 復(fù)數(shù) 虛部為 不為0 7 3 3用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng) 1 1基本假設(shè) 結(jié)構(gòu)上 N A G j 串聯(lián) N A 奇對(duì)稱 y1 t 幅值占優(yōu) G j 低通濾波特性好 2穩(wěn)定性分析 例1理想繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù) 3負(fù)倒描述函數(shù)的繪制及其特點(diǎn) 不包圍 包圍 相交于 則系統(tǒng) 穩(wěn)定 不穩(wěn)定 可能自振 7 3 3用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng) 2 例2純滯環(huán)繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù) 3的繪制及其特點(diǎn) 7 3 3用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng) 3 4自振分析 定性 穿入 穿出 相切于 不是自振點(diǎn) 的點(diǎn) 對(duì)應(yīng)半穩(wěn)定的周期運(yùn)動(dòng) 是自振點(diǎn) 7 3 3用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng) 4 自振分析 舉例 演示 課程小結(jié) 1 基本假設(shè) 2 穩(wěn)定性分析 3 自振分析 1 描述函數(shù)的概念 定義 2 描述函數(shù)分析

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