基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作.doc

存檔號(hào) 144113215 學(xué)號(hào) 201104032015 石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢畢 業(yè)業(yè) 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 系 部 電氣工程系 專(zhuān)業(yè)名稱 電氣自動(dòng)化技術(shù) 指導(dǎo)教師 史振江 學(xué)生姓名 羅本坡 二 一四 年 一 月 I 石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系 2014 級(jí)畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 總?cè)蝿?wù)書(shū) 題目名稱基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作 課題來(lái)源自擬指導(dǎo)教師史振江 起止日期2013 年 12 月 2 日 至 2013 年 12 月 31 日 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要 技術(shù)參數(shù)與工作 量 計(jì)算說(shuō)明書(shū) 論文字?jǐn)?shù) 圖紙 張數(shù) 外文翻譯 計(jì)算機(jī)應(yīng)用 利用單片機(jī)設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng) 要求實(shí)現(xiàn)以下功能 1 搬運(yùn)車(chē)能夠在取貨臺(tái)和貨架前精確定位 2 能夠感知方向 能設(shè)定方向行走 并且能自動(dòng)糾偏 3 能夠計(jì)算自身行駛距離 計(jì)算設(shè)定的坐標(biāo) 4 搬運(yùn)車(chē)能用無(wú)線與上位機(jī)進(jìn)行通信 接收命令及向上位機(jī)返回 坐標(biāo)信息 課題要求及目標(biāo) 1 通過(guò)設(shè)計(jì)使學(xué)生掌握單片機(jī)設(shè)計(jì)的一般思路和方法 2 掌握常用單片機(jī)仿真軟件的使用方法 3 掌握常用繪圖軟件繪制和打印電路原理圖的方法 使用的工具軟件 PROTEL99 KEIL 提交的設(shè)計(jì)資料 1 主要電路和元器件的分析論證 2 PROTEL 電路原理圖 3 程序流程圖 4 制作出紅外報(bào)警系統(tǒng) 電路基礎(chǔ)教研室 2013 年 12 月 1 日 II 石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系 2011 級(jí)畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 分任務(wù)書(shū) 軟件部分 題目名稱基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作 課題來(lái)源自擬指導(dǎo)教師史振江 起止日期2013 年 12 月 14 日 至 2014 年 1 月 8 日 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要 技術(shù)參數(shù)與工作 量 計(jì)算說(shuō)明書(shū) 論文字?jǐn)?shù) 圖紙 張數(shù) 外文翻譯 計(jì)算機(jī)應(yīng)用 利用單片機(jī)設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng) 要求實(shí)現(xiàn)以下功能 1 搬運(yùn)車(chē)能夠在取貨臺(tái)和貨架前精確定位 2 能夠感知方向 能設(shè)定方向行走 并且能自動(dòng)糾偏 3 能夠計(jì)算自身行駛距離 計(jì)算設(shè)定的坐標(biāo) 4 搬運(yùn)車(chē)能用無(wú)線與上位機(jī)進(jìn)行通信 接收命令及向上位機(jī)返回 坐標(biāo)信息 課題要求及目標(biāo) 1 通過(guò)設(shè)計(jì)使學(xué)生掌握單片機(jī)設(shè)計(jì)的一般思路和方法 2 掌握常用單片機(jī)仿真軟件的使用方法 3 掌握常用繪圖軟件繪制和打印電路原理圖的方法 使用的工具軟件PROTEL99 KEIL 提交的設(shè)計(jì)資料 1 主要程序流程圖 2 PROTEL 電路原理圖 3 系統(tǒng)調(diào)試數(shù)據(jù) 進(jìn) 度 計(jì) 劃 階段日期計(jì)劃完成工作量指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)備注 12 月 2 日 12 月 8 1 周 查閱資料 設(shè)計(jì)程序流程圖 12 月 9 日 12 月 15 1 周 程序編寫(xiě)與調(diào)試 12 月 16 日 12 月 22 1 周 系統(tǒng)聯(lián)調(diào) 12 月 23 日 12 月 31 1 周 整理論文 準(zhǔn)備答辯 電路基礎(chǔ) 教研室 2013 年 12 月 1 日 III 摘 要 本論文利用單片機(jī)設(shè)計(jì)了自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)了小車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)貨物功 能 系統(tǒng)由單片機(jī)主控模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電子羅盤(pán)模塊 無(wú)線串口通訊模 塊 碼盤(pán)測(cè)速模塊五部分電路組成 利用單片機(jī)接收電子羅盤(pán)采集的數(shù)據(jù) 實(shí) 現(xiàn)小車(chē)對(duì)方向的采集 上位機(jī)通過(guò)無(wú)線串口向小車(chē)發(fā)送指令 控制小車(chē)的工作 同時(shí) 小車(chē)通過(guò)碼盤(pán)對(duì)行駛距離進(jìn)行測(cè)量 并將行駛坐標(biāo)返回 此系統(tǒng)具有自 動(dòng)化程度高 控制簡(jiǎn)單 適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn) 關(guān)鍵詞 電子羅盤(pán) PWM 脈寬調(diào)制 碼盤(pán)測(cè)速 串口通信 IV 目目 錄錄 前 言 1 第 1 章 總體設(shè)計(jì) 2 1 1 總體框圖 2 1 2 軟 硬件功能劃分 2 第 2 章 系統(tǒng)原理圖與引腳分配 3 2 1 總體電路圖 3 2 2 單片機(jī)引腳分配 4 第 3 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 5 3 1 流程圖 5 3 1 1 主程序流程圖 5 3 1 2 INT0 外部中斷服務(wù)子程序流程圖 5 3 1 3 定時(shí)器 1 中斷服務(wù)子程序流程圖 6 3 1 4 串口 1 中斷服務(wù)子程序流程圖 6 3 2 部分源程序 7 第 4 章 系統(tǒng)調(diào)試 8 4 1 KEIL C51 系統(tǒng)調(diào)試界面和程序調(diào)試 8 4 1 1 HMC5983 電子羅盤(pán)模塊的校準(zhǔn) 8 4 2 模塊的單獨(dú)調(diào)試及聯(lián)調(diào) 10 4 2 1 串口通信 10 4 2 2 電子羅盤(pán)采集數(shù)據(jù)并顯示 11 4 2 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 PWM 輸出 12 4 3 自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)與上位機(jī)的聯(lián)合調(diào)試 13 4 3 1 VB 上位機(jī)部分 13 4 3 2 自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)整體調(diào)試及上位機(jī)監(jiān)控 13 第 5 章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié) 15 致 謝 16 參 考 文 獻(xiàn) 17 1 前前 言言 隨著傳感技術(shù)的迅速發(fā)展以及工業(yè)自動(dòng)化程度的提高 越來(lái)越多的工廠正 在走向自動(dòng)化生產(chǎn) 而以往的傳送帶 電動(dòng)貨梯已不能滿足工廠對(duì)零散貨物的 搬運(yùn)需求 叉車(chē)搬運(yùn)雖然靈活方便 可操作性強(qiáng) 但是當(dāng)工廠生產(chǎn)量增大 就 需要更多的操作工 以及更密集的工作時(shí)間才能保證工廠對(duì)貨物搬運(yùn)的需求 另一方面 隨著傳感技術(shù)的逐步成熟 高精度 抗干擾的傳感器價(jià)格也越來(lái)越 低 再結(jié)合上單片機(jī)技術(shù) 通信技術(shù)的發(fā)展及成熟 利用單片機(jī)控制的自動(dòng)搬 運(yùn)車(chē)將成為可能 由于控制系統(tǒng)的性價(jià)比高 穩(wěn)定性強(qiáng) 能適應(yīng)惡劣環(huán)境 今 后將在很大程度上代替人工操作 成為工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的大趨勢(shì) 目前自動(dòng)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng) AGVS 大多以微處理器 傳感器以及監(jiān)控 設(shè)備組成 常見(jiàn)的傳感器有 巡線傳感器 陀螺儀傳感器 GPS 定位傳感器等 但都存在局限性 例如 不能適應(yīng)復(fù)雜惡劣的環(huán)境 容易受外界影響等 而本 系統(tǒng)采用了高精度 抗干擾的電子羅盤(pán)和測(cè)速電路 不僅能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境 而 且能準(zhǔn)確判斷搬運(yùn)車(chē)行駛的方向及行駛距離 實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的準(zhǔn)確搬運(yùn) 2 第第 1 章章 總體設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì) 1 1 總體框圖 本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如 測(cè)速電路測(cè)速電路 電子羅盤(pán)電路電子羅盤(pán)電路 后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 升降臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電升降臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 路路 2 單片機(jī)單片機(jī) 無(wú)線串無(wú)線串 口模塊口模塊 無(wú)線串無(wú)線串 口模塊口模塊 上位機(jī)上位機(jī) 圖 1 所示 系統(tǒng)由單片機(jī) 電子羅盤(pán)電路 碼盤(pán)測(cè)距電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 無(wú)線串口電路五部分組成 其工作原理是 上位機(jī)通過(guò)無(wú)線串口模塊發(fā)送指令 給單片機(jī) 單片機(jī)通過(guò)電子羅盤(pán)計(jì)算行駛方向是否與指令相同 如果不同將控 制車(chē)輪電機(jī)做出相應(yīng)調(diào)整 同時(shí) 單片機(jī)通過(guò)測(cè)速電路測(cè)出小車(chē)行駛的距離并 通過(guò)無(wú)線串口模塊發(fā)送坐標(biāo)信息給上位機(jī) 而當(dāng)小車(chē)行駛到指定坐標(biāo)時(shí)單片機(jī) 控制升降電機(jī)進(jìn)行取放貨 從而完成搬運(yùn)任務(wù) 測(cè)速電路測(cè)速電路 電子羅盤(pán)電路電子羅盤(pán)電路 后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 升降臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電升降臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 路路 2 單片機(jī)單片機(jī) 無(wú)線串無(wú)線串 口模塊口模塊 無(wú)線串無(wú)線串 口模塊口模塊 上位機(jī)上位機(jī) 圖 1 系統(tǒng)框圖 1 2 軟 硬件功能劃分 本論文利用單片機(jī)設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)以下功能 1 能通過(guò)電子羅盤(pán)判斷搬運(yùn)車(chē)的行駛方向 2 能通過(guò)碼盤(pán)測(cè)量搬運(yùn)車(chē)行駛的距離 3 3 能通過(guò)上位機(jī)對(duì)的搬運(yùn)車(chē)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè) 4 能通過(guò)升降臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的取放 其中我負(fù)責(zé)完成的是軟件設(shè)計(jì)部分 主要有 1 主程序程序的編寫(xiě)和調(diào)試 2 電子羅盤(pán)讀取操作程序的調(diào)試 3 PWM 輸出程序的編寫(xiě)和調(diào)試 4 無(wú)線串口通訊程序的編寫(xiě)和調(diào)試 4 第第 2 章章 系統(tǒng)系統(tǒng)原理圖與引腳分配原理圖與引腳分配 2 1 總體電路圖總體電路圖 總體電路圖如圖 2 所示 E A V P 31 X 1 19 X 2 18 RE SE T 9 RD 17 W R 16 IN T 0 12 IN T 1 13 T 0 14 T 1 15 P10 1 P11 2 P12 3 P13 4 P14 5 P15 6 P16 7 P17 8 P00 39 P01 38 P02 37 P03 36 P04 35 P05 34 P06 33 P07 32 P20 21 P21 22 P22 23 P23 24 P24 25 P25 26 P26 27 P27 28 PSE N 29 A L E P 30 T X D 11 RX D 10 M C U C 2 20P F C 3 20P F P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P10 P11 P13 P14 P15 P16 P17 INT 0 W R R D R XD 1 T XD 1 AL E P45 PSE N P44 G N D SW Y1 12M HZ RESET R E S E T X1 X2 G N D V C C C 1 10u F 2 1 PW R 1 PW R 1 GND 12 34 56 KG VC CGND PW R GND G N D P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 R PW 1K VC C GND 12 DPW E A P 46 1 2 3 4 5 6 7 8 9 R P 運(yùn)行步驟 uint idata Distance tab 16 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 坐標(biāo)數(shù)據(jù) int code north 1810 south 0 east 2750 west 900 DV 20 羅盤(pán)方向數(shù)據(jù) 功能塊頭文件 明確含義后修改 include HMC5983 h include SET SERIAL H include PWM l298 h include SET PWM h 主程序 main Init PWM PWM 初始化 Init Timer0 初始化定時(shí)器 0 作為 PWM 時(shí)鐘源 Init Timer1 初始化定時(shí)器 1 刷新數(shù)據(jù) Init Interrupt 開(kāi)中斷中斷初始化 Init Motor L298 控制電機(jī)初始化 Init BRT 獨(dú)立波特率發(fā)生器初始化 Init HMC5883 HMC5983 羅盤(pán)初始化 while 1 9 第第 4 章章 系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試 Keil C51 是美國(guó) Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機(jī) C 語(yǔ)言軟件 開(kāi)發(fā)系統(tǒng) 同時(shí)支持匯編語(yǔ)言和 C 語(yǔ)言源程序 Keil C51 軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具 全 Windows 界面 以軟件包的形式向用戶提供包括 C51 交叉編譯器 A51 宏匯編 BL 連接定位器等一系列工具 可以支持所有 8051 的衍生產(chǎn)品 4 1 Keil C51 系統(tǒng)調(diào)試界面和程序調(diào)試 Keil C51 系統(tǒng)調(diào)試如圖 7 所示 圖 7 Keil C51 系統(tǒng)界面 4 1 1 HMC5983 電子羅盤(pán)模塊的校準(zhǔn) 電子羅盤(pán)模塊主要是利用地磁場(chǎng)來(lái)測(cè)量 地球本身就是一個(gè)大的磁場(chǎng) 所 以要保證精確的測(cè)量 校準(zhǔn)是必不可少的 因?yàn)楦鱾€(gè)地方的地磁場(chǎng)并不是一樣 的 同時(shí) 還有各種異常磁場(chǎng)的存在 所以 多數(shù)的電子羅盤(pán)采集的磁場(chǎng)數(shù)據(jù) 不是圓形 而是橢圓 電子羅盤(pán)在安裝后都要進(jìn)行校準(zhǔn) 常用的方法就是沿 XY 所在平面旋轉(zhuǎn) 測(cè)出 XY 的最大和最小 Xmax Xmin Ymax Ymin 并按照以下公式校準(zhǔn) 程序調(diào)試圖如圖 8 所示 10 xOffset Xmax Xmin 2 yOffset Ymax Ymin 2 Xgain 1 Ygain Ymax Ymin Xmax Xmin Xraw Xgain x xOffset Yraw Ygain y yOffset Xraw Yraw 就是校準(zhǔn)后的電子羅盤(pán) X Y 的值 圖 8 程序調(diào)試 11 4 2 模塊的單獨(dú)調(diào)試及聯(lián)調(diào) 此部分分為 無(wú)線串口通信的聯(lián)合調(diào)試 電子羅盤(pán)數(shù)據(jù)讀取程序的調(diào)試 PWM 模式驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)試 4 2 1 串口通信 無(wú)線串口模塊用的是 SI4432 通信芯片 此產(chǎn)品發(fā)射距離遠(yuǎn) 可穿墻 特 別適合近程無(wú)線設(shè)備監(jiān)控 圖 9 無(wú)線串口模塊 小車(chē)采集數(shù)據(jù)向電腦發(fā)送 同時(shí)由串口助手顯示出來(lái) 圖 10 串口助手顯示接收的數(shù)據(jù) 12 4 2 2 電子羅盤(pán)采集數(shù)據(jù)并顯示 電子羅盤(pán)模塊是采用的 HMC5983 此模塊精度高 帶有溫度補(bǔ)償 使用 方便 通信方式有 I2C 模式及 SPI 模式 單片機(jī)通過(guò)讀取其數(shù)據(jù)得到電子羅盤(pán) 所指方向 圖 11 電子羅盤(pán)模塊 電子羅盤(pán)指向北時(shí)的角度值如圖 12 而指向東 西 南時(shí)分別為 270 度 90 度 0 度 圖 12 電子羅盤(pán)指向北方 13 4 2 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 PWM 輸出 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的芯片是 L298 它采用雙 H 橋結(jié)構(gòu) 可驅(qū)動(dòng)兩路電動(dòng)機(jī)進(jìn)行 正反轉(zhuǎn) 此模塊還有光耦隔離 防止單片機(jī)電源受干擾 實(shí)現(xiàn)了不同電源的隔 離 圖 13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò) PWM 脈寬調(diào)制模式驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) 此方式是通過(guò) 調(diào)整脈沖的占空比來(lái)達(dá)到調(diào)速的效果 這種方法類(lèi)似于 D A 轉(zhuǎn)換 即將數(shù)字量 轉(zhuǎn)換為模擬量 圖 14 PWM 方式控制車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng) 14 4 3 自動(dòng)搬運(yùn)自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)與上位機(jī)的聯(lián)合調(diào)試 4 3 1 VB 上位機(jī)部分 上位機(jī)是是由 Microsoft Visual Basic 6 0 中文版編寫(xiě) Visual Basic 是可視 化編程工具 其界面簡(jiǎn)單 編寫(xiě)操作方便 很容易被初學(xué)者接受 本程序是在原搬運(yùn)車(chē)監(jiān)控系統(tǒng)上做的修改 能實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)運(yùn)行狀 態(tài)監(jiān)視以及對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)所處坐標(biāo)的準(zhǔn)確顯示 圖 15 VB 上位機(jī)程序調(diào)試 4 3 2 自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)整體調(diào)試及上位機(jī)監(jiān)控 VB 上位機(jī)用于監(jiān)測(cè)搬運(yùn)小車(chē)的位置 圖中藍(lán)色圓點(diǎn)為搬運(yùn)小車(chē)待命點(diǎn) 黃色的圓點(diǎn)為搬運(yùn)小車(chē) 藍(lán)色方塊為指定的倉(cāng)庫(kù) 右側(cè)的窗口顯示坐標(biāo) 貨物 名稱及其它信息 如圖 16 15 圖 16 上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng) 搬運(yùn)小車(chē)根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的指令 在指定坐標(biāo)進(jìn)行提取貨物并進(jìn)行下一步 工作 圖 17 搬運(yùn)小車(chē)提取貨物 搬運(yùn)小車(chē)根據(jù)指令達(dá)到到指定地點(diǎn)放下貨物 并沿指定線路返回原點(diǎn)待命 從而完成一次搬運(yùn)的任務(wù) 圖 18 小車(chē)搬運(yùn)貨物返回 16 第第 5 章章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié) 我們所做的自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)與自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)的通信 上位 機(jī)發(fā)送指令控制小車(chē)工作 同時(shí)通過(guò)上位機(jī)監(jiān)測(cè)搬運(yùn)小車(chē)的運(yùn)行狀態(tài) 從而可 以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)小車(chē)對(duì)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)功能 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)從開(kāi)發(fā)板 驅(qū)動(dòng)板的焊 接調(diào)試 測(cè)距模塊的設(shè)計(jì) 到車(chē)體結(jié)構(gòu)的改進(jìn) 從查閱各模塊的相關(guān)資料 到 了解各模塊的工作方式 再到各模塊的單獨(dú)調(diào)試 聯(lián)合調(diào)試和最后與上位機(jī)通 信 整個(gè)過(guò)程中遇到很多困難 以至于我們是最后一組做完 我們所做的自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)是基于單片機(jī)系統(tǒng) 其工作方式是單片機(jī)通過(guò)電 子羅盤(pán)模塊采集方向數(shù)據(jù)來(lái)控制搬運(yùn)小車(chē)運(yùn)動(dòng) 由于搬運(yùn)小車(chē)工作環(huán)境復(fù)雜 不能避免外界電磁干擾的存在 可能導(dǎo)致電子羅盤(pán)數(shù)據(jù)的不準(zhǔn)確 使搬運(yùn)小車(chē) 失去控制 從而達(dá)不到預(yù)期的效果 雖然單一傳感器工作時(shí)受到干擾時(shí)會(huì)導(dǎo)致搬運(yùn)小車(chē)失去控制 但是通過(guò)多 種類(lèi)型傳感器協(xié)調(diào)工作將會(huì)使搬運(yùn)車(chē)工作更加穩(wěn)定 另外也可以使用物聯(lián)網(wǎng) ZigBee 網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè) 控制的功能 17 致 謝 感謝我的指導(dǎo)老師史振江在硬件設(shè)計(jì)與軟件基礎(chǔ)部分給予的幫助 感謝鄭 家輝老師在 VB 上位機(jī)串口調(diào)試時(shí)的幫助 另外感謝我的搭檔王萱同學(xué)在硬件 部分的詳細(xì)說(shuō)明 感謝 QQ 群 TT 平衡車(chē)?yán)镄?lè)同學(xué)在電子羅盤(pán)校準(zhǔn)方面的幫 助 18 參參 考考 文文 獻(xiàn)獻(xiàn) 1 趙玉菊編 電子技術(shù)仿真與實(shí)訓(xùn) 北京電子工業(yè)出版社 2009 年版 2 陳忠平編 單片機(jī)基礎(chǔ)與最小系統(tǒng)實(shí)踐 北京航空航天大學(xué)出版社 2007 年版 3 amoBBS 阿莫電子論壇 4 亓萊濱編 Visual Basic 程序設(shè)計(jì) 清華大學(xué)出版社 2008 年第 2 版 5 趙佩華 眭碧霞編 單片機(jī)原理及接口技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2011 年版 6 電子羅盤(pán)兩點(diǎn)校正法 7 李繼明 胡欲立 屏蔽罩對(duì)永磁直流電機(jī)磁場(chǎng)的影響分析 議持電棚 2011 年第 8 期 8 成大先 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 減速器 電機(jī)與電氣 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2004 1 9 劉偉 傳感器實(shí)用教程 上海 東南大學(xué)出版社 2003 7 10 烏云高娃 溫希東 王明福編 C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) 北京高等教育出版社 2007 年版 1 石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢畢 業(yè)業(yè) 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 論文 評(píng) 論文 評(píng) 定定 表表 姓名羅本坡學(xué)號(hào)201104032015存檔號(hào)144113215 系別電氣工程系專(zhuān)業(yè)電氣自動(dòng)化班 級(jí)41132 畢業(yè)論文 設(shè)計(jì) 題目基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) 簽名 年 月 日 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)成績(jī) 指導(dǎo)教師簽名 年 月 日 2 答辯成績(jī) 答辯小組組長(zhǎng)簽名 年 月 日 3 綜合成績(jī) 2 備注 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)成績(jī) 一項(xiàng)由指導(dǎo)教師根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程的表現(xiàn)及畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)評(píng)定 滿分 100 分 2 答辯成績(jī) 一項(xiàng)由答辯小組組長(zhǎng)根據(jù)答辯情況評(píng)定 滿分 100 分 3 綜合成績(jī) 畢業(yè)設(shè)計(jì)成績(jī) 70 答辯成績(jī) 30 袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃 袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆 艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂 肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃