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電機轉(zhuǎn)動控制實驗,實驗?zāi)康?了解直流電機和步進電機的工作原理 熟悉ARM自帶的PWM 掌握ARM系統(tǒng)PWM輸出和I/O輸出的編程實現(xiàn),實驗內(nèi)容,編程實現(xiàn)ARM芯片的PWM輸出，用于控制直流電機的轉(zhuǎn)動 編程實現(xiàn)ARM的四路I/O通道實現(xiàn)環(huán)形脈沖分配，用于控制步進電機的轉(zhuǎn)動 通過超級終端控制直流電機與步進電機的切換,復(fù) 習,UART串行口通訊 ARM的A/D轉(zhuǎn)換模塊 ARM的GPIO,直流電機工作原理,直流電流接通電樞繞組產(chǎn)生電磁力 直流電機的調(diào)速方法 線性型： 方法一: 使用功率三極管，結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強，成本低，損耗大 方法二: 脈寬調(diào)制(PWM)： 調(diào)速特性優(yōu)良，調(diào)整平滑，調(diào)速范圍廣，過載能力大,脈寬調(diào)制調(diào)速原理,通過調(diào)節(jié)占空比改變電機的方向與轉(zhuǎn)速,步進電機工作原理,將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移 步進電機的種類: 反應(yīng)式步進電動機(VR) 永磁式步進電動機(PM) 混合步進電動機(HB),步進電機的硬件設(shè)計,四相步進電機 采用四路I/O控制,步進電機的控制方法,步距角計算公式 m：相數(shù) C：四相單四拍和四相雙四拍時為1 四相單、雙八拍時為2 Zk：轉(zhuǎn)子小齒數(shù) 實際步距角：360/512/8,步進電機的轉(zhuǎn)動控制,正轉(zhuǎn)時的控制順序 AABBBCCCDDDA EXI/O的高四位的值,程序流程圖,開 始,初始化開發(fā)板,控制直流電機,串口有輸入,控制步進電機,串口有輸入,直流電機初始化,設(shè)置GPBCON 配置關(guān)腳功能,設(shè)置TCFG0/1,設(shè)置TCNTB0、 TCMPB0,設(shè)置TCON,直流電機控制過程,初始化開發(fā)板,初始化直流電機,初始化A/D轉(zhuǎn)換器,采樣A/D值,設(shè)置相應(yīng)的脈沖寬度,否,是,步進電機控制過程,采樣A/D值,采樣A/D值,兩次采樣值差一定

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