機(jī)械手模型設(shè)計(jì)及制作開題報(bào)告.docVIP

無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告題目：機(jī)械手模型設(shè)計(jì)及制作信機(jī)系機(jī)械工程及自動化專業(yè)學(xué)號：0923130學(xué)生姓名：陸超指導(dǎo)教師：許文（職稱：副教授）（職稱：）2012年11月12日課題來源題目來源于產(chǎn)品教學(xué)制作。在工業(yè)上，機(jī)器人是用作運(yùn)輸或操作從前屬于屬于人工作業(yè)的一種設(shè)備，越來越多的事務(wù)也可以在機(jī)器人的協(xié)助下完成?？茖W(xué)依據(jù)國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢:(1)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。(3)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。研究內(nèi)容收集相關(guān)設(shè)備資料，進(jìn)行一種四自由度機(jī)械手模型的設(shè)計(jì)制作；它包括總體結(jié)構(gòu)、機(jī)械傳動系統(tǒng)和伺服控制系統(tǒng)。該模型具有結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活、調(diào)整方便、性能穩(wěn)定等特點(diǎn)；完成機(jī)械手模型設(shè)計(jì)，繪制產(chǎn)品裝配圖，建議用A0標(biāo)準(zhǔn)圖幅；完成非標(biāo)準(zhǔn)零件設(shè)計(jì)圖紙。建議用A3標(biāo)準(zhǔn)圖幅；設(shè)計(jì)說明書一份；翻譯8000以上外文印刷字符或譯出4000漢字以上的有關(guān)技術(shù)資料或?qū)I(yè)文獻(xiàn)。擬采取的研究方法、技術(shù)路線、實(shí)驗(yàn)方案及可行性分析（1）實(shí)驗(yàn)方案充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件；明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求；盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。（2）研究方法在一定條件下，分析一個(gè)能快速、準(zhǔn)確地拾放和搬運(yùn)物件。在同等環(huán)境下，對同一個(gè)物體做同樣的操作，在不同的傳動控制下，分析不同傳動系統(tǒng)的特點(diǎn)研究計(jì)劃及預(yù)期成果研究計(jì)劃：2012年11月7日-2012年11月27日：按照任務(wù)書要求查閱論文相關(guān)參考資料，填寫畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告書。2012年11月27日-2013年3月5日：填寫畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告。2013年3月8日-2013年3月14日：按照要求修改畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告。2013年3月15日-2013年3月21日：學(xué)習(xí)并翻譯一篇與畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)的英文材料。2013年3月22日-2013年4月11日：機(jī)械手模型設(shè)計(jì)。2013年4月12日-2013年4月25日：繪制機(jī)械手模型設(shè)計(jì)圖紙。2013年4月26日-2013年5月25日：畢業(yè)論文撰寫和修改工作。預(yù)期成果：科學(xué)發(fā)展觀為我國工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，這就對我們的教育培訓(xùn)部門提出了新的要求。因此，為了適應(yīng)社會發(fā)展的形勢，在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一臺教學(xué)型機(jī)械手有著深遠(yuǎn)的科教意義。特色或創(chuàng)新之處選取的氣動機(jī)械手成本低廉，性能優(yōu)越，結(jié)構(gòu)簡單，便于操作。采用固定某些參量、改變某些參量來研究問題的方法，思路清晰，簡潔明了，行之有效。已具備的條件和尚需解決的問題設(shè)計(jì)