小型多工步自動推料進給裝置及溫控、上位顯示系統(tǒng)設計 1 畢業(yè)設計.doc

小型多工步自動推料進給裝置及溫控、上位顯示系統(tǒng)設計第一章 緒論11 推料進給裝置簡述自工業(yè)革命開始，機器作業(yè)逐漸代替了手工作業(yè)，而機床作為機器作業(yè)的典型代表也日益發(fā)展，從人工手動控制的老式機床發(fā)展到現(xiàn)在的數(shù)控機床。相應的，作為機床作業(yè)的基礎，推料進給裝置的發(fā)展也成為了機床發(fā)展的一個縮影，從最當初的人工送料到現(xiàn)在的全自動機器送料（涉及到數(shù)據庫的存?。?。隨著機床的高速發(fā)展，機床設計者對推料進給裝置的要求也日漸提高，無論從行程，進給方向還是進給速度方面，提高工作效率，不僅要靠機床的快速加工，迅速而準確的推料進給也是十分必要的。因此在現(xiàn)在的機床推料進給裝置的設計上，設計者一般都秉承著進給準確，速度合適，行程合理這幾個基本原則12課題的提出和課題的主要任務我的畢業(yè)設計的題目是小型多工步自動推料進給裝置及溫控、上位顯示系統(tǒng)設計，主要有兩大部分，一部分是機械部分設計，進給裝置的傳動系統(tǒng)的設計，還有進給裝置的結構設計；一部分是電部分的設計，即溫控系統(tǒng)硬件和程序的設計，及其上位顯示系統(tǒng)的設計。 1221推料進給裝置傳動系統(tǒng)的設計傳動系統(tǒng)的作用是將原動機的運動和動力傳遞給工作機，以完成預期的功能。常用的傳動機構有齒輪機構，連桿機構，凸輪機構，螺旋機構，楔塊機構，棘輪機構，槽輪機構，摩擦輪機構，撓性件機構，液氣動機構，電氣機構以及利用以上一些常用機構進行組合而產生的組合機構。傳動機構在使用中最主要的目的是為了實現(xiàn)速度或者力的變換，或實現(xiàn)特定運動規(guī)律的要求。 根據功率，速度，輸出力三者之間的關系： p=fv式中 p輸出功率 f輸出力 v輸出速度 在傳輸功率一定的情況下，為了得到一個比較大的力輸出，可以降低輸出速度。如果要使輸出力按某一規(guī)律變化，則可以通過調整輸出速度按某種規(guī)律變化來得以實現(xiàn) 常見的用于運動速度或力的大小變換的傳動機構主要有以下幾種： 1）通過嚙合方式進行傳動（例如：齒輪、蝸輪蝸桿、鏈傳動、同步齒形帶等）。其中齒輪傳動可以在平行軸或交錯軸間實現(xiàn)準確的定傳動比傳動，適用功率和速度范圍廣，結構緊湊，傳動效率高，工作可靠，壽命長，互換性好，依次得到廣泛應用。 2）通過摩擦方式進行傳動（例如：摩擦輪傳動、摩擦式無級變速器、帶傳動、滾珠絲杠副傳動、滑輪傳動等）。這類機構簡單，維修方便，成本低廉，由于帶具有柔軟性，有吸收振動的特性，且有緩沖和安全保護的作用特性使帶傳動適用于兩軸中心距較大的傳動。 3）利用楔塊進行傳動（例如：螺旋傳動等）。螺旋傳動主要由螺桿、螺母、機架組成，螺旋傳動的優(yōu)點是增力效果大，可用較小的轉矩得到較大的軸向力，結構簡單，傳動精度高，平穩(wěn)無噪音等。 4）利用流體作用原理進行傳動（例如：液壓、氣動傳動等）。液體可以看作一種不可壓縮物體，因而液壓傳動可以傳動較大的力，經常用于傳動比不需十分精確但載荷很大的情況下，但液壓傳動速度較慢，例如液壓千斤頂、液壓挖掘機的推桿等。相反氣動傳動機構一般用于傳輸較小的力，但作用速度快。原動機的輸出較為常見的運動形式是勻速轉動，而工作機的輸出要求是多種多樣的，因此進行運動形式的變換是傳動機構一個很重要的任務。機械機構中常見的運動形式主要有：轉動、平動、擺動等。常見的用運動形式的變換機構主要有：凸輪機構、螺旋機構、連桿機構、齒輪機構、撓性件機構、摩擦輪機構、流體機構等。它們能將轉動變換成移動，或反之，由于運動形式的變化，機構的傳力方式也就隨之改變。在我的課題里，我把推料進給裝置設計在沖壓機床上， 選擇的原動件是步進電動機，做的是旋轉運動，而進給動作是在一個水平方向上的直線運動，因此在傳動機構方面我選用的是滾珠絲杠副，利用它將電機的旋轉運動轉換成一個水平方向上的直線進給運動。而且在電機選型后，由于電機的輸出軸和絲杠所在的軸可能存在粗細不同的情況，連軸器的選用也成為可能。沖壓機床由于加工材料都為較細的板材，如何將直線進給運動均勻的分攤在板材上，使板材能夠平穩(wěn)的進行直線運動，也成為我的考慮范圍之內。 因此，在進給力的分配上，必須保證鋼板在進給方向上受力均勻。我的初步想法是將板材上的受力點設定為2個點。1222 基于加工板材溫度的要求對溫控裝置的設計既然設定為沖壓機床上的推料進給裝置，就得考慮到機床沖壓板材時可能出現(xiàn)由于溫度過低而出現(xiàn)板材在沖壓結束后形成裂紋。而溫控裝置恰恰就能解決板材溫度的問題，但是加工材料是多樣的，相應的它們對于溫度的要求也是不一樣的，而且要將板材在達到溫度要求后由于余熱的影響降到最小。要一一實現(xiàn)它們的溫度要求，溫控裝置必須能夠實現(xiàn)變階段控溫，達到每個階段溫度后的保溫時間也能自我設定。 第二章 推料進給裝置的設計方案21絲杠副的選型計算及其校核 22 電機的選型電機分為步進電機和交流伺服電機，交流伺服電機與步進電機相比，二者性能又有較大不同，它主要表現(xiàn)為：(1).控制精度不同兩相混合式步進電機步距角一般為3.6、 1.8，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 、0.36。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09；德國百格拉公司（berger lahr）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、0.036，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360/10000=0.036。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360/131072=9.89秒。是步距角為1.8的步進電機的脈沖當量的1/655。 (2).低頻特性不同步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內部具有頻率解析機能（fft），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調整。(3).矩頻特性不同 步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300600rpm。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000rpm或3000rpm）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。 (4).過載能力不同步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以松下交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機。 (5).運行性能不同步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉的現(xiàn)象，停止時轉速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。(6).速度響應性能不同步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下msma 400w交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000rpm僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。在我的推料進給裝置中，基本上對啟停速度要求不算太過嚴格，綜上所述，初步選中電機類型為步進電機。具體型號是45bf003-。計算如下：（1）、步進電機轉軸上的總轉動慣量的計算 式中 為工作臺質量（kg） 為絲杠導程（cm） 計算：=(0.5/6.28)* (0.5/6.28)*30=0.1902（2）、步進電機轉軸上的等效負載轉矩的計算 通常考慮兩種情況：一種是快速空載啟動，另一種是承受最大工作載荷。 快速空載啟動時電機轉軸所受的負載轉矩 快速空載啟動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩，單位是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩，單位是滾珠絲桿預緊后折算到電機轉軸上的附加摩擦轉矩，單位是而上式中：電動機轉軸的角加速度，單位是電動機的轉速，單位是電動機加速所用的時間，單位是s，一般在0.31s之間選取經計算：=10.750 (35.83)導軌的摩擦力，單位是n滾珠絲桿的導程，單位是m傳動鏈總效率，一般取=0.70.85總的傳動比 電機的轉速 絲桿的轉速經計算：=0.0671滾珠絲桿副的預緊力，一般取滾珠絲桿工作載荷的1/3，單位是n滾珠絲桿副未預緊時的傳動效率，一般取0.9由于選擇的是無預緊絲杠最大工作載荷狀態(tài)下電動機轉軸所承受的負載轉矩 由最快空載移動速度和系統(tǒng)脈沖當量，算出電動機對應的運行頻率。沒有超過所選電動機的極限空載運行頻率。 啟動頻率校核 總的轉動慣量對應的啟動頻率，可以通過上式求得，也可以在步進電動機的啟動慣頻特性曲線上找出 電機空載啟動頻率，單位是，由產品資料查得加在步進電動機上的總的轉動慣量，單位是步進電動機轉子的轉動慣量，單位是算得啟動頻率小于經計算，電機符合要求。23 軸承的選型計算及其校核 一般主軸常用的幾種滾動軸承的配置有以下幾種。1）前支承采用雙列短圓柱滾子軸承和60角接觸雙列向心推力球軸承組合，承受徑向和軸向載荷；后支承采用成對角接觸球軸承，特點是剛度高，可以滿足強力切削的要求，數(shù)控機床應用較多。（圖中a）。2）前軸承采用成組角接觸球軸承，23個軸承組成一套，要求背靠背安裝，承受徑向和軸向載荷；后軸承采用雙列短圓柱滾子軸承，適用于高速、重載、精度好的主軸要求，但承受的軸向載荷比前一配置小。（圖中b）。3）前后支承均采用高精度的成組角接觸球軸承，承受徑向和軸向載荷；這類軸承具有良好的高速性能，主軸最高轉速達4000r/min，它的承載能力小，適合于高速度、圖13數(shù)控機床主軸軸承的配置形式輕載荷、高精度的數(shù)控機床主軸。（圖中c）。4）前軸承采用雙列圓錐滾子軸承，能夠承受較大的徑向和軸向載荷，后軸承采用單列圓錐滾子軸承。能承受重載荷尤其能承受較強的動載荷，可調整性好，但限制了主軸最高轉速與精度，適合于低速、重載、中等精度的機床。（圖中d）。軸承的精度分為2、4、5、6、0五級，2級最高，0級為普通精度級。主軸軸承以4級為主（記為p4），較低精度的主軸可以用p5級，而p6、p0一般不用。前后軸承之間，前軸承對主軸組件的精度影響比后軸承的影響大。因此后軸承精度可以比前軸承低一級。軸承并列使用時，選擇背對背的方式。采用推力軸承時，分清楚先裝配內徑小的圈還是內徑大的圈，內徑小的圈隨軸轉動。該設計中采用圓錐滾子軸承，其代號為32914 2bc,計算系數(shù)：e=0.32 ;y=1.9; y0=1,基本額定靜載荷cr=70800n 額定動載荷cor=115000n采用油脂潤滑。在我的設計中,選用的是角接觸球軸承.當軸承承受軸向145.125n的力時，f a=f d fr tana=145.125fr4814fa/fre p=fp(xfr+yfa)=1.0(0.44814+1.9 1290)=4376.6n instruction wizard，然后在指令向導窗口中選擇pid指令。圖1. 選擇pid向導在使用向導時必須先對項目進行編譯，在隨后彈出的對話框中選擇“yes”，確認編譯。如果已有的程序中存在錯誤，或者有沒有編完的指令，編譯不能通過。如果項目中已經配置了一個pid回路，則向導會指出已經存在的pid回路，并讓你選擇是配置修改已有的回路，還是配置一個新的回路。圖2. 選擇需要配置的回路第一步：定義需要配置的pid回路號圖3. 選擇pid回路號一個程序中可同時進行八路pid運算，回路號為0-7。第二步：設定pid回路參數(shù)圖4. 設置pid參數(shù)a. 定義回路設定值（sp，即給定）的范圍：在低限（low range）和高限（high range）輸入域中輸入實數(shù)，缺省值為0.0和100.0，在本例中可理解為測量溫度的上下限實際值。以下定義pid回路參數(shù)，這些參數(shù)都應當是實數(shù)：b. gain（增益）：即比例常數(shù)。 c. integral time（積分時間）：如果不想要積分作用，可以把積分時間設為無窮大：輸入“inf”。 d. derivative time（微分時間）：如果不想要微分回路，可以把微分時間設為0 。 e. sample time（采樣時間）：是pid控制回路對反饋采樣和重新計算輸出值的時間間隔。 注意：關于具體的pid參數(shù)值，每一個項目都不一樣，需要現(xiàn)場調試來定，沒有所謂經驗參數(shù)。第三步：設定回路輸入輸出值 圖5. 設定pid輸入輸出參數(shù)在圖5中，首先設定過程變量的范圍：a. 指定輸入類型o unipolar： 單極性，即輸入的信號為正，如010v或020ma等o bipolar：雙極性，輸入信號在從負到正的范圍內變化。如輸入信號為10v、5v等時選用o 20% offset：選用20%偏移。如果輸入為420ma則選單極性及此項，4ma是020ma信號的20%，所以選20% 偏移，即4ma對應6400，20ma對應32000b. 反饋輸入取值范圍o 在a.設置為unipolar時，缺省值為0 - 32000，對應輸入量程范圍0 - 10v或0 - 20ma等，輸入信號為正o 在a.設置為bipolar時，缺省的取值為-32000 - +32000，對應的輸入范圍根據量程不同可以是10v、5v等o 在a.選中20% offset時，取值范圍為6400 - 32000，不可改變c. output type（輸出類型）可以選擇模擬量輸出或數(shù)字量輸出。模擬量輸出用來控制一些需要模擬量給定的設備，如比例閥、變頻器等；數(shù)字量輸出實際上是控制輸出點的通、斷狀態(tài)按照一定的占空比變化，可以控制固態(tài)繼電器（加熱棒等）d. 選擇模擬量則需設定回路輸出變量值的范圍，可以選擇：o unipolar：單極性輸出，可為0-10v或0-20ma等o bipolar：雙極性輸出，可為正負10v或正負5v等o 20% offset：如果選中20% 偏移，使輸出為4-20mae. 取值范圍： o d為unipolar時，缺省值為0-32000 o d為bipolar時，取值-32000到32000 o d為20% offset時，取值6400-32000，不可改變 如果選擇了開關量輸出，需要設定此占空比的周期。第四步：設定回路報警選項圖6. 設定回路報警限幅值向導提供了三個輸出來反映過程值(pv)的低值報警、高值報警及過程值模擬量模塊錯誤狀態(tài)。當報警條件滿足時，輸出置位為1。這些功能在選中了相應的選擇框之后起作用。a. 使能低值報警并設定過程值(pv)報警的低值，此值為過程值的百分數(shù)，缺省值為0.10，即報警的低值為過程值的10。此值最低可設為0.01，即滿量程的1%b. 使能高值報警并設定過程值(pv)報警的高值，此值為過程值的百分數(shù)，缺省值為0.90，即報警的高值為過程值的90。此值最高可設為1.00，即滿量程的100%c. 使能過程值(pv)模擬量模塊錯誤報警并設定模塊于cpu連接時所處的模塊位置?！?”就是第一個擴展模塊的位置第五步：指定pid運算數(shù)據存儲區(qū)圖7. 分配運算數(shù)據存儲區(qū)pid指令（功能塊）使用了一個120個字節(jié)的v區(qū)參數(shù)表來進行控制回路的運算工作；除此之外，pid向導生成的輸入/輸出量的標準化程序也需要運算數(shù)據存儲區(qū)。需要為它們定義一個起始地址，要保證該地址起始的若干字節(jié)在程序的其它地方沒有被重復使用。如果點擊“suggest address”，則向導將自動為你設定當前程序中沒有用過的v區(qū)地址。自動分配的地址只是在執(zhí)行pid向導時編譯檢測到空閑地址。向導將自動為該參數(shù)表分配符號名，用戶不要再自己為這些參數(shù)分配符號名，否則將導致pid控制不執(zhí)行。第六步：定義向導所生成的pid初使化子程序和中斷程序名及手/自動模式圖8. 指定子程序、中斷服務程序名和選擇手動控制向導已經為初使化子程序和中斷子程序定義了缺省名，也可以修改成自己起的名字。a. 指定pid初使化子程序的名字。 b. 指定pid中斷子程序的名字c. 此處可以選擇添加pid 手動控制模式。在pid手動控制模式下，回路輸出由手動輸出設定控制，此時需要寫入手動控制輸出參數(shù)一個0.01.0的實數(shù)，代表輸出的0100而不是直接去改變輸出值。第七步：生成pid子程序、中斷程序及符號表等一旦點擊完成按鈕，將在你的項目中生成上述pid子程序、中斷程序及符號表等。圖9. 生成pid子程序、中斷程序和符號表等第八步：配置完pid向導，需要在程序中調用向導生成的pid子程序圖10. pid子程序圖11. 調用pid子程序在用戶程序中調用pid子程序時，可在指令樹的program block（程序塊）中用鼠標雙擊由向導生成的pid子程序，在局部變量表中，可以看到有關形式參數(shù)的解釋和取值范圍。a. 必須用sm0.0來使能 pidx_init 子程序，sm0.0 后不能串聯(lián)任何其他條件，而且也不能有越過它的跳轉；如果在子程序中調用 pidx_init 子程序，則調用它的子程序也必須僅使用 sm0.0 調用，以保證它的正常運行 b. 此處輸入過程值（反饋）的模擬量輸入地址 c. 此處輸入設定值變量地址（vdxx），或者直接輸入設定值常數(shù)，根據向導中的設定0.0100.0，此處應輸入一個0.0100.0的實數(shù)，例：過程值aiw0是量程為0200度的溫度值，則此處的設定值20代表40度（即200度的20）；如果在向導中設定給定范圍為0.0 - 200.0，則此處的20相當于20度 d. 此處用i0.0控制pid的手/自動方式，當i0.0為1時，為自動，經過pid運算從aqw0輸出；當i0.0為0時，pid將停止計算，aqw0輸出為manualoutput（vd4）中的設定值，此時不要另外編程或直接給aqw0賦值。若在向導中沒有選擇pid手動功能，則此項不會出現(xiàn) e. 定義pid手動狀態(tài)下的輸出，從aqw0輸出一個滿值范圍內對應此值的輸出量。此處可輸入手動設定值的變量地址（vdxx），或直接輸入數(shù)。數(shù)值范圍為0.0-1.0之間的一個實數(shù)，代表輸出范圍的百分比。例：如輸入0.5，則設定為輸出的50。若在向導中沒有選擇pid手動功能，則此項不會出現(xiàn) f. 此處鍵入控制量的輸出地址 g. 當高報警條件滿足時，相應的輸出置位為1，若在向導中沒有使能高報警功能，則此項將不會出現(xiàn) h. 當?shù)蛨缶瘲l件滿足時，相應的輸出置位為1，若在向導中沒有使能低報警功能，則此項將不會出現(xiàn) i. 當模塊出錯時，相應的輸出置位為1，若在向導中沒有使能模塊錯誤報警功能，則此項將不會出現(xiàn) 調用pid子程序時，不用考慮中斷程序。子程序會自動初始化相關的定時中斷處理事項，然后中斷程序會自動執(zhí)行。第九步：實際運行并調試pid參數(shù)沒有一個pid項目的參數(shù)不需要修改而能直接運行，因此需要在實際運行時調試pid參數(shù)。查看data block（數(shù)據塊），以及symbol table（符號表）相應的pid符號標簽的內容，可以找到包括pid核心指令所用的控制回路表，包括比例系數(shù)、積分時間等等。將此表的地址復制到status chart（狀態(tài)表）中，可以在監(jiān)控模式下在線修改pid參數(shù)，而不必停機再次做配置。參數(shù)調試合適后，用戶可以在數(shù)據塊中寫入，也可以再做一次向導，或者編程向相應的數(shù)據區(qū)傳送參數(shù)。3） pid自整定原理在step 7-micro/win v4.0中可用pid調節(jié)控制面板，根據工藝要求為調節(jié)回路選擇快速響應、中速響應、慢速響應或極慢速響應，pid自整定會根據響應類型而計算出最優(yōu)化的比例、積分、微分值，并可應用到控制中。以下是pid調節(jié)控制面板的介紹：圖14. pid調節(jié)控制面板在圖14中：a. 過程值指示顯示過程變量的值及其棒圖b. 當前的輸出值指示顯示當前使用的設定值、采樣時間、pid 參數(shù)值及顯示當前的輸出值和棒圖c. 可顯示過程值、設定值及輸出值的pid趨勢圖d. 調節(jié)參數(shù)1) 選擇pid參數(shù)的顯示：當前參數(shù)（current）、推薦參數(shù)（suggested）、手動輸入（manual) 2) 在manual模式下，可改變pid參數(shù)，并按update plc按鈕來更新plc中的參數(shù) 3) 啟動pid自整定功能 4) 選擇advanced（高級）按鈕進入高級參數(shù)設定e. 當前的pid回路號這里你可以選擇需要監(jiān)視或自整定的pid回路 f. 時間選項設定這里你可以設定趨勢圖的時基，時基以分為單位 g. 圖例顏色這里你可以看到趨勢圖中不同的顏色代表不同的值的趨勢h. 幫助按鈕i. pid信息顯示窗口 j. 關閉pid調節(jié)面板pid步驟如下：第一步：在pid wizard (向導）中完成pid功能配置注意：要想使用pid自整定功能，pid編程必須用pid向導來完成 第二步：打開pid調節(jié)控制面板，設置pid回路調節(jié)參數(shù)在micro/win v4.0在線的情況下，從主菜單tools pid tune control panel或點擊進入pid調節(jié)控制面板中，如果面板沒有被激活（所有地方都是灰色），可點擊configure（配置）按鈕運行cpu。在pid調節(jié)面板的e.區(qū)選擇要調節(jié)的pid回路號，在d.區(qū)選擇manual（手動），調節(jié)pid參數(shù)并點擊update（更新），使新參數(shù)值起作用，監(jiān)視其趨勢圖，根據調節(jié)狀況改變pid參數(shù)直至調節(jié)穩(wěn)定。為了使pid自整定順利進行，應當做到： 使pid調節(jié)器基本穩(wěn)定，輸出、反饋變化平緩，并且使反饋比較接近給定 設置合適的給定值，使pid調節(jié)器的輸出遠離趨勢圖的上、下坐標軸，以免pid自整定開始后輸出值的變化范圍受限制 第三步：在d.區(qū)點擊advanced（高級）按鈕，設定pid自整定選項。如果不是很特殊的系統(tǒng)，也可以不加理會。第四步：在手動將pid調節(jié)到穩(wěn)定狀態(tài)后，即過程值與設定值接近，且輸出沒有不規(guī)律的變化，并最好處于控制范圍中心附近。此時可點擊d.區(qū)內的start auto tune按鈕啟動pid自整定功能，這時按鈕變?yōu)閟top auto tune。這時只需耐心等待，系統(tǒng)完成自整定后會自動將計算出的pid參數(shù)顯示在d.區(qū)。當按鈕再次變?yōu)閟tart auto tune時，表示系統(tǒng)已經完成了pid自整定。注意：要