焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文.doc

沈陽(yáng)理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)課題名稱(chēng)：焊接機(jī)械手作者姓名：*指導(dǎo)教師：題目來(lái)源：專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)：設(shè)計(jì)時(shí)間：班級(jí)：答辯時(shí)間：沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械制造系1目錄摘要.1前言.3第1章焊接機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì).41.1概述.41.2基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計(jì).51.3焊接機(jī)器人的主要組成.5第2章焊接機(jī)器人底座的設(shè)計(jì).72.1底座的工作方式.72.2底座的電動(dòng)機(jī)的選擇.72.3底座上諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì).82.4底座軸的設(shè)計(jì).102.5底座傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì).122.6底座軸承的選擇.14第3章焊接機(jī)器人大臂的設(shè)計(jì).163.1大臂的工作方式.163.2大臂電動(dòng)機(jī)的選擇.163.3大臂上諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì).17第4章焊接機(jī)器人小臂的設(shè)計(jì).194.1小臂的工作方式.194.2小臂電動(dòng)機(jī)的選擇.194.3小臂上諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì).19第5章焊接機(jī)器人手腕的設(shè)計(jì).225.1機(jī)器人手腕的設(shè)計(jì)要求.225.2手腕工作方式.225.3手腕電動(dòng)機(jī)的選擇.235.4手腕軸承的選擇.24第6章焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì).266.1機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求.26第7章PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì).297.1電氣設(shè)備概述.297.1.1電氣控制的變壓系統(tǒng)部分設(shè)計(jì).297.1.2電氣控制的部分設(shè)計(jì).297.2PLC的應(yīng)用.31結(jié)論.38謝辭.39參考文獻(xiàn).40沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械制造系1摘要本次設(shè)計(jì)是焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，要求我們運(yùn)用機(jī)電的知識(shí)完成，其設(shè)計(jì)的內(nèi)容主要包括，機(jī)械手的設(shè)計(jì)，電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)等內(nèi)容。此次設(shè)計(jì)的焊接機(jī)械手實(shí)際是五自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人。采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、微機(jī)控制，結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大，動(dòng)作靈活，不僅用于弧焊作業(yè)，還可用于搬運(yùn)和裝配作業(yè)。弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用?；『笝C(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺(tái)以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動(dòng)的單機(jī)，因而對(duì)其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍?xiě)?yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。一般情況下，焊接速度約取5-50mm/s，軌跡精度約為（0.2-0.5）mm。電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)就是運(yùn)用機(jī)電傳動(dòng)的知識(shí)，即PLC系統(tǒng)進(jìn)行控制，PLC控制系統(tǒng)有西門(mén)子系統(tǒng)，歐姆龍系統(tǒng)等。關(guān)鍵詞：焊接機(jī)械手機(jī)器人電器控制沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械制造系2AbstractThisdesignistheweldingapparatusmanipulatordesign,inthedesignprocess,requestsustoutilizethemechanicalandelectricalknowledgetocomplete,itsdesigncontentmainlyincludes,manipulatorsdesign,contentandsoonelectricalsystemdesign.Thisdesignweldingapparatusmanipulatorisfivedegreesoffreedomjointrobotsactually.Usesstep-by-stepsthemotor-driven,themicrocomputercontrol,thestructurecompact,operatingregionbig,themovementisflexible,notonlyusesinthearcweldingwork,butalsomayuseintransportingandtheassemblywork.Thearcweldingrobotinthegeneralmachinery,themetalstructureandsooninmanyprofessionsobtainsthewidespreadutilization.Thearcweldingrobotisincludeseachkindofarcweldingsupplementaryinstallationtheflexibleweldingsystem,butnotonlybythespeedandtheposturewhichplanscarriesthesingleenginewhichtheweldingtorchmoves,thushasthespecialrequesttoitsperformance.Inthearcweldingwork,theweldingtorchshouldtracktheworkpiecetheweldbeadmovement,andtheunceasingfillermetalformstheweldedjoint.Thereforeintherateprocessthespeedstabilityandthepathprecisionaretwoimportanttargets.Intheordinarycircumstances,theweldingspeedtakes5-50mm/approximatelyS,thepathprecisionisapproximately(0.2-0.5)mm.Theelectricalsystemdesignistheutilizationmechanicalandelectricaltransmissionknowledge,namelythePLCsystemcarriesonthecontrol,thePLCcon